yolov5 opencv dnn部署 github代码

源码地址

1. yolov5官网还提供的dnn、tensorrt推理链接
2. 本人使用的opencv c++ github代码,代码作者非本人，也是上面作者推荐的链接之一

实现推理源码中作者的yolov5s.onnx

推理条件

实现推理code中作者的yolov5s.onnx
windows 10
Visual Studio 2019
Nvidia GeForce GTX 1070
opencv 4.5.5、opencv4.7.0 (注意 4.7.0代码不适用，如果要使用opencv4.7.0来进行推理，可能会出现下面的问题图1 problem中的问题)(但是，如果添加了之后，4.7.0的推理速度会比4.5.5的速度慢了不少)
$$图1problem$$
解决方法$$图1solvtion$$

python部署(因为python比较简单就直接介绍了)

一、直接用VScode打开代码
二、然后在终端输入命令
python python/yolo.py

三、结果如下图所示

c++部署

当然不管是使用opencv dnn的cpu还是gpu都得创建相应的环境，这里先不做介绍，以后有时间再介绍。
一、使用VS2019创建一个新的项目，这里不做过多赘述
二、该项目搭建公共的opencv属性，或者使用已搭建好的公共的opencv455属性(以opencv455为例，添加其它的也是这样的，例如opencv455_cuda等)
这里如果使用公共的opencv455属性，只需要在新建的c++空项目中使用以下步骤即可添加
1、 “属性管理器”——>“鼠标右键点击Release|x64”——>“添加现有属性表(E)”

2、 选在对应的已创建好的属性表，然后点击“打开”

3、添加后的结果

三、将code中的下列文件复制到新建的项目中的repos/Project4/Project4中，如下图所示

四、将code中的cpp/yolo.cpp添加到新建项目的源文件中，添加过程和结果如下图所示

结果

五、使用x64进行Release，结果如下图所示
1、opencv4.5.5推理结果

2、opencv4.7.0推理结果

六、yolo.cpp的代码在这(本人应该没做改动吧，忘记了)

#include 

#include 

/*下文所有注释全是自我理解*/

/*加载classes.txt*/
std::vector<std::string> load_class_list()
{
    std::vector<std::string> class_list;  // 该行代码可以理解为申明一个可变容量的字符串数组class_list
    std::ifstream ifs("config_files/classes.txt");
    std::string line;
    while (getline(ifs, line))
    {
        class_list.push_back(line);
    }
    return class_list;
}

void load_net(cv::dnn::Net& net, bool is_cuda)
{
    auto result = cv::dnn::readNet("config_files/yolov5s.onnx");
    if (is_cuda)
    {
        std::cout << "Attempty to use CUDA\n";
        result.setPreferableBackend(cv::dnn::DNN_BACKEND_CUDA);
        // result.setPreferableTarget(cv::dnn::DNN_TARGET_CUDA_FP16);
        result.setPreferableTarget(cv::dnn::DNN_TARGET_CUDA);
        // 经过验证，这里必须去掉FP16，才能使用cuda加速，就是yolov5导出的是half onnx也不行，opencv只能读取16,但是还是按照32运行的
    }
    else
    {
        std::cout << "Running on CPU\n";
        result.setPreferableBackend(cv::dnn::DNN_BACKEND_OPENCV);
        result.setPreferableTarget(cv::dnn::DNN_TARGET_CPU);
    }
    net = result;
}

const std::vector<cv::Scalar> colors = { cv::Scalar(255, 255, 0), cv::Scalar(0, 255, 0), cv::Scalar(0, 255, 255), cv::Scalar(255, 0, 0) };

const float INPUT_WIDTH = 640.0;
const float INPUT_HEIGHT = 640.0;
const float SCORE_THRESHOLD = 0.2; // NMS中的score阈值(一般来说，这个应该是conf * class的阈值)
const float NMS_THRESHOLD = 0.4;   // NMS中的IoU阈值
const float CONFIDENCE_THRESHOLD = 0.4; // conf阈值 (class, conf, x, y, w, h)

struct Detection
{
    int class_id;
    float confidence;
    cv::Rect box;
};

/*这个作用是将需要预测的图片都变为正方形图片，以左上角对齐，将短的边都填充0*/
cv::Mat format_yolov5(const cv::Mat& source) {
    int col = source.cols;
    int row = source.rows;
    int _max = MAX(col, row);
    cv::Mat result = cv::Mat::zeros(_max, _max, CV_8UC3);
    source.copyTo(result(cv::Rect(0, 0, col, row)));
    return result;
}

void detect(cv::Mat& image, cv::dnn::Net& net, std::vector<Detection>& output, const std::vector<std::string>& className) {
    cv::Mat blob;

    auto input_image = format_yolov5(image);

    cv::dnn::blobFromImage(input_image, blob, 1. / 255., cv::Size(INPUT_WIDTH, INPUT_HEIGHT), cv::Scalar(), true, false);  // 将预测图片resize到640，并将所有的像素都归一化
    net.setInput(blob);
    std::vector<cv::Mat> outputs;  // 预测框作为一个矩阵保存在Mat，这个可变数组永远只有一个Mat,因为一个Mat即可保存所有的预测框，类似于图片[1, H, W]，所以下文中outputs[0].data是所有预测框的地址
    net.forward(outputs, net.getUnconnectedOutLayersNames());

    float x_factor = input_image.cols / INPUT_WIDTH; // 缩放因子
    float y_factor = input_image.rows / INPUT_HEIGHT;

    float* data = (float*)outputs[0].data;

    const int dimensions = 85; // 其实就是COCO的class + conf + xywh
    const int rows = 25200;    // pre_box的数量小于25200

    std::vector<int> class_ids;
    std::vector<float> confidences;
    std::vector<cv::Rect> boxes;

    // 原始的NMS使用的非极大值抑制，并不是yolov5中的多分类非极大值抑制
    for (int i = 0; i < rows; ++i) {

        float confidence = data[4];
        if (confidence >= CONFIDENCE_THRESHOLD) {

            float* classes_scores = data + 5;
            cv::Mat scores(1, className.size(), CV_32FC1, classes_scores); // 将classes_scores转化为一个Mat格式的数据
            cv::Point class_id;
            double max_class_score;
            minMaxLoc(scores, 0, &max_class_score, 0, &class_id); // 将scores中的最大的值以及其id分别赋给max_class_score, class_id
            if (max_class_score > SCORE_THRESHOLD) {

                confidences.push_back(confidence);

                class_ids.push_back(class_id.x);

                float x = data[0];
                float y = data[1];
                float w = data[2];
                float h = data[3];
                int left = int((x - 0.5 * w) * x_factor);
                int top = int((y - 0.5 * h) * y_factor);
                int width = int(w * x_factor);
                int height = int(h * y_factor);
                boxes.push_back(cv::Rect(left, top, width, height));
            }

        }

        data += 85;  // 这个是cv::Mat中的每一个[x, y, w, h, conf, class]的首地址，一个预测框的首地址都加85[xywh+conf+class]即[5+80]后就是下一个预测框的首地址

    }

    std::vector<int> nms_result;
    cv::dnn::NMSBoxes(boxes, confidences, SCORE_THRESHOLD, NMS_THRESHOLD, nms_result);  // 将NMS筛选之后的索引返回给nms_result
    for (int i = 0; i < nms_result.size(); i++) {
        int idx = nms_result[i];
        Detection result;
        result.class_id = class_ids[idx];
        result.confidence = confidences[idx];
        result.box = boxes[idx];
        output.push_back(result);
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{

    std::vector<std::string> class_list = load_class_list();

    cv::Mat frame;
    cv::VideoCapture capture("sample.mp4");
    if (!capture.isOpened())
    {
        std::cerr << "Error opening video file\n";
        return -1;
    }

    //bool is_cuda = argc > 1 && strcmp(argv[1], "cuda") == 0;
    bool is_cuda = true;

    cv::dnn::Net net;
    load_net(net, is_cuda);

    auto start = std::chrono::high_resolution_clock::now();
    int frame_count = 0;
    float fps = -1;
    int total_frames = 0;

    while (true)
    {
        capture.read(frame);
        if (frame.empty())
        {
            std::cout << "End of stream\n";
            break;
        }

        std::vector<Detection> output;
        detect(frame, net, output, class_list);

        frame_count++;
        total_frames++;

        int detections = output.size();

        for (int i = 0; i < detections; ++i)
        {

            auto detection = output[i];
            auto box = detection.box;
            auto classId = detection.class_id;
            const auto color = colors[classId % colors.size()];
            cv::rectangle(frame, box, color, 3);

            cv::rectangle(frame, cv::Point(box.x, box.y - 20), cv::Point(box.x + box.width, box.y), color, cv::FILLED);
            cv::putText(frame, class_list[classId].c_str(), cv::Point(box.x, box.y - 5), cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, cv::Scalar(0, 0, 0));
        }

        if (frame_count >= 30)
        {

            auto end = std::chrono::high_resolution_clock::now();
            fps = frame_count * 1000.0 / std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(end - start).count();

            frame_count = 0;
            start = std::chrono::high_resolution_clock::now();
        }

        if (fps > 0)
        {

            std::ostringstream fps_label;
            fps_label << std::fixed << std::setprecision(2);
            fps_label << "FPS: " << fps;
            std::string fps_label_str = fps_label.str();

            cv::putText(frame, fps_label_str.c_str(), cv::Point(10, 25), cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, cv::Scalar(0, 0, 255), 2);
        }

        cv::imshow("output", frame);

        if (cv::waitKey(1) != -1)
        {
            capture.release();
            std::cout << "finished by user\n";
            break;
        }
    }

    std::cout << "Total frames: " << total_frames << "\n";

    return 0;
}

参考链接

• 代码参考链接

1. https://github.com/doleron/yolov5-opencv-cpp-python
2. https://github.com/Hexmagic/ONNX-yolov5/tree/master
3. https://github.com/yzy12-max/yolov5_deploy(这个是理论参考链接2中对应的仓库)

• 理论参考链接

1. https://github.com/ultralytics/yolov5/issues/251
2. https://blog.csdn.net/weixin_41311686/article/details/128421801(这个的是另外的代码推理解析部分，值得一看)