ROS学习笔记1——用ros输出helloworld

一、创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

二、启动vscode

进入工作空间，启动vscode

code .

三、快捷键编译ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，点击catkin_make:build后面的小齿轮

修改.vscode/tasks.json 文件

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
		}
	]
}

此时可以用ctrl + shift + B 测试能否成功编译。

四、创建ROS功能包

1、选定 src 右击 ---> create catkin package

2、设置包名：

helloworld

3、添加依赖：

roscpp rospy std_msgs    //一般来说都会添加这三个

五、C++代码实现

在功能包的src下创建cpp文件，注意cpp文件命名规范。

#include "ros/ros.h"

int main(int argc,char *argv[])
{
    //解决乱码问题
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"helloworld");    //节点初始化
    ROS_INFO("hello world!,哈哈哈");    //输出日志
    
    return 0;
}

六、配置CMakeLists.txt文件

1、add_executable命令用于使用指定的源文件向项目(project)添加可执行文件

add_executable(节点名称   src/可执行cpp文件在功能包下的路径.cpp)

2、target_link_libraries命令用于指定链接给定目标和/或其依赖项时要使用的库或标志。来自链接库目标的使用要求将被传播。

target_link_libraries(节点名称  ${catkin_LIBRARIES})

七、编译执行

1、ctrl + shift + B 快捷键进行编译

2、可以在vscode中新建终端，目录会自动定位在该代码的工作空间下。

3、开启roscore

4、开一个新终端，刷新环境变量

source ./devel/setup.bash

5、执行代码

rosrun helloworld helloworld