ROS学习笔记（一）——ROS Melodic的安装
目录
文章目录
声明
前言
安装步骤
（1）添加镜像源
（2）添加密钥
（3）更新软件信息
（4）安装
（5）初始化rosdep（注意，这里十有八九会出错！！！）
第一条指令
第二条指令
（6）设置环境变量：
（7）安装rosinstall
总结
参考文章
授权说明
声明
本文为小陈同学原创，本人是刚刚开始学习ROS的小白，在安装过程中遇到了很多坑，特此总结整个安装过程与踩过的坑，希望能够对您有所帮助，转载请阅读文末的“授权说明”，学习笔记为连载，更新频率为一周一更，欢迎转载、关注、点赞 ！
前言
ROS于2007年斯坦福大学的STAIR项目，经过十余年的发展，ROS逐渐风靡全球，成为机器人界不可或缺的操作系统。在这个操作系统上，你可以方便地获取、改写、编译自己代码中所需要的工具与函数。关于具体操作，可以关注后续文章。
本文安装的Ubuntu版本为18.04，ROS版本为2018年发行的长期版本ROS Melodic。
安装步骤
PS：以下每个步骤进行前都带有说明，如不需要了解可以直接跳过蓝色字体部分看代码部分即可。
（1）添加镜像源
PS：镜像是一种文件的存储形式，源即来源。镜像源一般指的是过呢存放外国软件镜像的网站。由于需要用到国外的一些如Python、Ubuntu之类的国外开源软件、系统，镜像源提供了从国内下载国外开源软件、系统的途径。
常用的有：清华源、阿里源、腾讯源等。
清华源：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/
阿里源：https://developer.aliyun.com/mirror/
腾讯源：https://mirrors.cloud.tencent.com/
这里笔者选择的是清华源：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（2）添加密钥
PS：密钥是保证产品能够正常使用的“钥匙”。
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（3）更新软件信息
PS：更新是为了保持从源获取的软件信息是最新的。
sudo apt update
（4）安装
PS：此处推荐桌面完整版，后续使用功能比较完整，此处需要比较长的时间安装，本人用了30min。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
（5）初始化rosdep（注意，这里十有八九会出错！！！）
PS：目的是为了把/etc/ros/rosdep/source.list.d文件中的内容从那个网站核实一下。
包括两条指令：
第一条指令
运行以下代码
sudo rosdep init此处可能会因为没有安装 rosdep 指令会报错：sudo: rosdep : command not found 。
此时可运行安装命令：
sudo apt install python-rosdep2
若这一步运行成功，可运行一次以下命令即可：
sudo rosdep init笔者这一步没有成功，出现了以下错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.这是由于系统指定的获取路径不一致，以下方法是修改对应文件所指向的地址：
（本处理方法学自参考文章：https://blog.csdn.net/hxj0323/article/details/121215992）
1. 运行以下代码，在293行后面添加：url = "https://ghproxy.com/" + url 并按上方按键保存。
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
编辑后如下图所示：
- 2. 打开对应文档，在
https://raw.githubusercontent......... 前加入https://ghproxy.com/
运行以下代码，授权打开并修改文件：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
修改后如下图所示：
需要打开修改的文件还有以下四个：
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py需要修改处分别为：第35行、第69行、39行、第68与119行。
- 3. 运行以下代码
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
并在第205行后添加以下代码：
gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url修改后结果如下所示：
- 4. 再次运行以下代码即可：
sudo rosdep init第二条指令
运行以下代码
rosdep update这里也是一个笔者出错的点，出现了如下语句：
unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]这个问题是由于IP地址有误引起的，修改方式如下：
- 1. 登录IP查询网：ipaddress.com
- 2. 运行以下代码，打开hosts文件：
sudo gedit /etc/hosts - 3. 查询IP，将其中一个添加于hosts文件后方：
修改结果如下图所示：
- 4. 修改后再次运行以下代码即可：
rosdep update
（6）设置环境变量：
PS: 这一步一般不会出问题
运行以下代码即可：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（7）安装rosinstall
PS：这是最后一步，一般也不会出问题
运行以下代码即可：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
总结
至此，所有步骤都已完成，恭喜你安装成功！
本人只是将自己收集到的方法应用于实践，总结了思路后写了这篇总结，感谢CSDN的大佬们，初入ROS，请多多包含。
如果有安装时遇到的问题，欢迎留言区交流，我不一定会，但是我会努力解决！
参考文章
- 解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法
- ROS Melodic 安装必成功流程+闭坑指南（超详细）
授权说明
- 原创文章在发布三天内禁止转载；
- 转载本人文章禁止声明原创；
- 转载必须标明作者与来源，本人保留追诉权利；
- 若非直接转载而是改变排版后转载，请联系本人，获得本人同意后即可转载。