ros2启动文件.launch.py中的moveit_config

看启动文件时，初看觉得简单，但仔细斟酌，找对应的路径时，发现文件对不上号，此篇以官方教程给出的move_group.launch.py为例，记录文件对应关系

moveit_config

    moveit_config = (
        MoveItConfigsBuilder("moveit_resources_panda")
        .robot_description(file_path="config/panda.urdf.xacro")
        .trajectory_execution(file_path="config/gripper_moveit_controllers.yaml")
        .to_moveit_configs()
    )

config/panda.urdf.xacro正确的路径：moveit_resources/panda_moveit_config/config/panda.urdf.xacro
目前对这个路径没有明确的规律总结，只觉得设计者脑回路不同寻常。。。
参考文章

run_move_group_node

run_move_group_node = Node(
        package="moveit_ros_move_group",
        executable="move_group",
        output="screen",
        parameters=[moveit_config.to_dict()],
    )

如果想找move_group这个可执行文件我们都知道它肯定在install/moveit_ros_move_group/lib/下，但如果想查找其源码文件呢，想当然地按src/moveit_ros_move_group/这个路径是找不到的，正确的路径是：src/moveit_ros/moveit_group/src/moveit_group.cpp。
所以如果想找源码文件，最好的方式还是在CMakeLists.txt中找，这里面规定了包名、源文件、可执行文件安装路径等，比如想找move_group的源码，可以全局搜索可执行文件名add_executable(move_group或者包名project(moveit_ros_move_group,找到CMakeLists.txt后对应的文件路径就一目了然了。