ROS2如何查看某个主题是由哪个节点发布的

如果主题消息有发布节点有订阅节点
直接运行

rqt_graph

注意图中的选项，如果只有发布节点而没有订阅节点，那么一定不要勾选Dead sinks

Dead Sink： 当一个节点订阅了一个主题但没有正确处理接收到的消息，或者节点已经停止运行而未取消订阅时，我们可能会将该节点称为接收端的“死坑”或“dead sink”。这意味着尽管有消息发布到该主题，但由于没有活动的订阅者进行处理，这些消息实际上被忽略了，造成了一种资源浪费。

Leaf Topic： 指的是没有其他话题依赖于它的消息输出的主题。也就是说，这个主题可能被节点订阅并处理，但它不作为数据源供其他话题使用。在话题层级关系上，它处于叶子节点的位置，没有子节点。