C#机器人数据采集

机械臂数据采集之C#窗体应用程序客户端通信
此篇只是记录自己的操作，仅限于小白们阅读。

简单的socket机械臂通信。其中机械臂为作为服务端，笔记本作为客户端，本文不考虑服务端代码，因为不同厂商的机械臂编程语言可能不同，但是都比较简单，根据厂商自带的案例即可编写服务端程序。
客户端编写：
首先用一根网线连接机械臂和笔记本，然后确保机械臂IP和笔记本IP在同一局域网内，可以ping一下，如果ping不通，查看IP地址，有关笔记本连不连网问题，只要两者在同一局域网内，笔记本连网不连网都可以，ping的通则可以进行通信。代码如下：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Net;
using System.Net.Sockets;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Windows.Forms;
namespace 机器人通信
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
            //关闭对文本框的非法线程操作检查
            TextBox.CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;
        }
        //创建 1个客户端套接字 和1个负责监听服务端请求的线程  
        Socket socketClient = null;
        Thread threadClient = null;
        
        private void btnstart_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            //定义一个套字节监听  包含3个参数(IP4寻址协议,流式连接,TCP协议)
            socketClient = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
            //需要获取文本框中的IP地址
            IPAddress ipaddress = IPAddress.Parse("10.76.99.24");   //输入服务器IP地址
            //将获取的ip地址和端口号绑定到网络节点endpoint上
            IPEndPoint endpoint = new IPEndPoint(ipaddress, int.Parse("100"));  //输入端口号
            //这里客户端套接字连接到网络节点(服务端)用的方法是Connect 而不是Bind
            try
            {
                socketClient.Connect(endpoint);
            }
            catch (Exception)
            {
                txtshow.AppendText("连接失败");
            } 
            txtshow.AppendText("连接成功");
            //将输入的内容字符串转换为机械臂可以识别的字节数组，当机械臂收到字符c时开始传输机械臂数据
            char input1 = 'c';
            string input = input1.ToString();
            byte[] arrClientSendMsg = Encoding.UTF8.GetBytes(input);
            //调用客户端套接字发送字节数组
            socketClient.Send(arrClientSendMsg);
            //创建一个线程 用于监听服务端发来的消息
            threadClient = new Thread(RecMsg);
            //将窗体线程设置为与后台同步
            threadClient.IsBackground = true;
            //启动线程
            threadClient.Start();
        }
        
        /// 

        /// 监听服务端发的消息
        /// 
        private void RecMsg()
        {
            while (true) //持续监听服务端发来的消息
            {
                //定义一个1M的内存缓冲区 用于临时性存储接收到的信息
                byte[] arrRecMsg = new byte[1024 * 1024];
                //将客户端套接字接收到的数据存入内存缓冲区, 并获取其长度
                int length = socketClient.Receive(arrRecMsg);
                //将套接字获取到的字节数组转换为人可以看懂的字符串
                string strRecMsg = Encoding.UTF8.GetString(arrRecMsg, 0, length);
                //将发送的信息追加到聊天内容文本框中，包含机械臂位姿数据以及六轴转动角度、运动速度
                txtX.AppendText(strRecMsg.Substring(1, 10));
                txtY.AppendText(strRecMsg.Substring(11,20));
                txtZ.AppendText(strRecMsg.Substring(21,30));
                txtXroll.AppendText(strRecMsg.Substring(31, 40));
                txtYpitch.AppendText(strRecMsg.Substring(41, 50));
                txtZyaw.AppendText(strRecMsg.Substring(51, 60));
                txtangle1.AppendText(strRecMsg.Substring(61, 70));
                txtangle2.AppendText(strRecMsg.Substring(71, 80));
                txtangle3.AppendText(strRecMsg.Substring(81, 90));
                txtangle4.AppendText(strRecMsg.Substring(91, 100));
                txtangle5.AppendText(strRecMsg.Substring(101, 110));
                txtangle6.AppendText(strRecMsg.Substring(111, 120));
                txtRate.AppendText(strRecMsg.Substring(121, 130));
            }
        }
        private void btnstop_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Close();
        }
    }
}