ROS2学习笔记-订阅发布

        1.订阅发布实现

        ros2节点之间有4种通讯方式，本章节记录订阅发布这种通讯方式，ros2的功能拆分比较独立，订阅者和发布者分别用不同的模板类表示，定义订阅发布模板类的时候需要指定消息类型，订阅发布具体的类的构造由节点成员函数进行构造。具体实现如下：

#ifndef TSUBER_HPP
#define TSUBER_HPP

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "rclcpp/publisher.hpp"

class tsuber:public rclcpp::Node
{
public:
    tsuber(std::string msg);
    void timer_callback();
    void sub_callback(std_msgs::msg::String msg);
private:
    rclcpp::Publisher::SharedPtr puber;
    rclcpp::Subscription::SharedPtr suber;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

#endif // TSUBER_HPP

#include "tsuber.hpp"
using ::std::placeholders::_1;
tsuber::tsuber(std::string msg):rclcpp::Node(msg)
{
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"%s",msg.c_str());
    puber = this->create_publisher("hello12345",10);
    timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(100),std::bind(&tsuber::timer_callback,this));
    suber = this->create_subscription("hello12345",10,std::bind(&tsuber::sub_callback,this,_1));
}

void tsuber::timer_callback()
{
    std_msgs::msg::String msg;
    
    msg.data = "hello";
    puber->publish(msg);
}

void tsuber::sub_callback(std_msgs::msg::String msg)
{
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"%s",msg.data.c_str());
}

        注意： 使用成员函数当做回调函数的时候会使用

std::bind(&tsuber::sub_callback,this,_1)

std::bind可以看作一个通用的函数适配器，它接受一个可调用对象，生成一个新的可调用对象来适应原对象的参数列表。

• 将可调用对象和其参数绑定成一个仿函数；
• 只绑定部分参数，减少可调用对象传入的参数。

 使用方式：

        auto newCallable = bind(callable, arg_list);
该形式表达的意思是：当调用newCallable时，会调用callable，并传给它arg_list中的参数。arg_list中的参数可能包含形如_n的名字。其中n是一个整数，这些参数是占位符，表示newCallable的参数，它们占据了传递给newCallable的参数的位置。数值n表示生成的可调用对象中参数的位置：_1为newCallable的第一个参数，_2为第二个参数，以此类推。_n使用的时候需要声明或者直接使用std域直接定义。

预绑定的参数是以值传递的形式，不预绑定的参数要用std::placeholders(占位符)的形式占位，从_1开始，依次递增，是以引用传递的形式；

std::placeholders表示新的可调用对象的第几个参数，而且与原函数的该占位符所在位置的进行匹配；

bind绑定类成员函数时，第一个参数表示对象的成员函数的指针，第二个参数表示对象的地址，这是因为对象的成员函数需要有this指针。并且编译器不会将对象的成员函数隐式转换成函数指针，需要通过&手动转换；

std::bind的返回值是可调用实体，可以直接赋给std::function。
 

using ::std::placeholders::_1;//直接在bind里面使用_1即可。
std::placeholders::_1 //或者把这个填第一个占位符。

主程序如下：

#include 
#include "tsuber.hpp"
using namespace std;

int main(int argc,char **argv)
{
    rclcpp::init(argc,argv);
    auto p = std::make_shared("hello");
    rclcpp::spin(p);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

 2.编译程序

编译程序需要在CMakeLists.txt和package.xml里面添加执行程序：
CMakeLists.txt添加：

find_package(std_msgs REQUIRED)

add_executable(sub ./src/main.cpp ./src/tsuber.cpp)
ament_target_dependencies(sub rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
  sub
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

package.xml添加： 

std_msgs

 3.编译程序

colcon build

4.测试程序

source ./install/setup.bash
ros2 run sub sub

打开cli输入以上命令执行程序：

也可以另开窗口打开rqt 查看订阅发布：