POSIX定时器
最强大的定时器接口来自POSIX时钟系列，这个支持查询、信号和回调函数方式。
创建一个定时器
int timer_create(clockid_t clock_id, struct sigevent *evp, timer_t *timerid)
进程可以通过调用timer_create()创建特定的定时器，定时器是每个进程自己的，不是在fork时继承的。clock_id说明定时器是基于哪个时钟的，*timerid装载的是被创建的定时器的ID。该函数创建了定时器，并将他的ID 放入timerid指向的位置中。参数evp指定了定时器到期要产生的异步通知。如果evp为NULL，那么定时器到期会产生默认的信号，对 CLOCK_REALTIMER来说，默认信号就是SIGALRM。如果要产生除默认信号之外的其它信号，程序必须将 evp->sigev_signo设置为期望的信号码。struct sigevent 结构中的成员evp->sigev_notify说明了定时器到期时应该采取的行动。通常，这个成员的值为SIGEV_SIGNAL,这个值说明在定时器到期时，会产生一个信号。程序可以将成员evp->sigev_notify设为SIGEV_NONE来防止定时器到期时产生信号。
如果几个定时器产生了同一个信号，处理程序可以用 evp->sigev_value来区分是哪个定时器产生了信号。要实现这种功能，程序必须在为信号安装处理程序时，使用struct sigaction的成员sa_flags中的标志符SA_SIGINFO。
clock_id取值为以下：
CLOCK_REALTIME :Systemwide realtime clock.
CLOCK_MONOTONIC:Represents monotonic time. Cannot be set.
CLOCK_PROCESS_CPUTIME_ID :High resolution per-process timer.
CLOCK_THREAD_CPUTIME_ID :Thread-specific timer.
CLOCK_REALTIME_HR :High resolution version of CLOCK_REALTIME.
CLOCK_MONOTONIC_HR :High resolution version of CLOCK_MONOTONIC.
struct sigevent
{
int sigev_notify; //notification type
int sigev_signo; //signal number
union sigval sigev_value; //signal value
void (*sigev_notify_function)(union sigval);
pthread_attr_t *sigev_notify_attributes;
}
union sigval
{
int sival_int; //integer value
void *sival_ptr; //pointer value
}通过将evp->sigev_notify设定为如下值来定制定时器到期后的行为：
SIGEV_NONE：什么都不做，只提供通过timer_gettime和timer_getoverrun查询超时信息。
SIGEV_SIGNAL: 当定时器到期，内核会将sigev_signo所指定的信号传送给进程。在信号处理程序中，si_value会被设定会sigev_value。
SIGEV_THREAD: 当定时器到期，内核会(在此进程内)以sigev_notification_attributes为线程属性创建一个线程，并且让它执行sigev_notify_function，传入sigev_value作为为一个参数。
启动一个定时器
timer_create()所创建的定时器并未启动。要将它关联到一个到期时间以及启动时钟周期，可以使用timer_settime()。
int timer_settime(timer_t timerid, int flags,
const struct itimerspec *value, struct itimerspect *ovalue);
struct itimespec{
struct timespec it_interval;
struct timespec it_value;
};如同settimer()，it_value用于指定当前的定时器到期时间。当定时器到期，it_value的值会被更新成it_interval 的值。如果it_interval的值为0，则定时器不是一个时间间隔定时器，一旦it_value到期就会回到未启动状态。timespec的结构提供了纳秒级分辨率：
struct timespec{
time_t tv_sec;
long tv_nsec;
};timer定时的时间间隔，第一次是ts.it_value这么长，后面每次时间间隔是ts.it_interval这么长
ts.it_interval.tv_sec = 0;
ts.it_interval.tv_nsec = 200000000; //200ms
ts.it_value.tv_sec = 0;
ts.it_value.tv_nsec = 200000000; //200ms ts.it_interval.tv_sec = 0;
ts.it_interval.tv_nsec = 200000000; //200ms
ts.it_value.tv_sec = 0;
ts.it_value.tv_nsec = 200000000; //200ms
获得一个活动定时器的剩余时间
int timer_gettime(timer_t timerid,struct itimerspec *value);
取得一个定时器的超限运行次数
有可能一个定时器到期了，而同一定时器上一次到期时产生的信号还处于挂起状态。在这种情况下，其中的一个信号可能会丢失。这就是定时器超限。程序可以通过调用timer_getoverrun来确定一个特定的定时器出现这种超限的次数。定时器超限只能发生在同一个定时器产生的信号上。由多个定时器，甚至是那些使用相同的时钟和信号的定时器，所产生的信号都会排队而不会丢失。
int timer_getoverrun(timer_t timerid);
执行成功时，timer_getoverrun()会返回定时器初次到期与通知进程(例如通过信号)定时器已到期之间额外发生的定时器到期次数。举例来说，在我们之前的例子中，一个1ms的定时器运行了10ms，则此调用会返回9。如果超限运行的次数等于或大于DELAYTIMER_MAX，则此调用会返回DELAYTIMER_MAX。
执行失败时，此函数会返回-1并将errno设定会EINVAL，这个唯一的错误情况代表timerid指定了无效的定时器。
删除一个定时器
int timer_delete (timer_t timerid);
一次成功的timer_delete()调用会销毁关联到timerid的定时器并且返回0。执行失败时，此调用会返回-1并将errno设定会 EINVAL，这个唯一的错误情况代表timerid不是一个有效的定时器。
下面提供一个信号的例子
timer.c
#include
#include
#include
#include
#include
#define CLOCKID CLOCK_REALTIME
#define SIG SIGRTMIN
#define errExit(msg) do { perror(msg); exit(EXIT_FAILURE); \
} while (0)
static void
print_siginfo(siginfo_t *si)
{
timer_t *tidp;
int or;
tidp = si->si_value.sival_ptr;
printf(" sival_ptr = %p; ", si->si_value.sival_ptr);
printf(" *sival_ptr = 0x%lx\n", (long) *tidp);
or = timer_getoverrun(*tidp);
if (or == -1)
errExit("timer_getoverrun");
else
printf(" overrun count = %d\n", or);
}
static void
handler(int sig, siginfo_t *si, void *uc)
{
/* Note: calling printf() from a signal handler is not
strictly correct, since printf() is not async-signal-safe;
see signal(7) */
printf("Caught signal %d\n", sig);
print_siginfo(si);
signal(sig, SIG_IGN);
}
int
main(int argc, char *argv[])
{
timer_t timerid;
struct sigevent sev;
struct itimerspec its;
long long freq_nanosecs;
sigset_t mask;
struct sigaction sa;
if (argc != 3) {
fprintf(stderr, "Usage: %s \n",
argv[0]);
exit(EXIT_FAILURE);
}
/* Establish handler for timer signal */
printf("Establishing handler for signal %d\n", SIG);
sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
sa.sa_sigaction = handler;
sigemptyset(&sa.sa_mask);
if (sigaction(SIG, &sa, NULL) == -1)
errExit("sigaction");
/* Block timer signal temporarily */
printf("Blocking signal %d\n", SIG);
sigemptyset(&mask);
sigaddset(&mask, SIG);
if (sigprocmask(SIG_SETMASK, &mask, NULL) == -1)
errExit("sigprocmask");
/* Create the timer */
sev.sigev_notify = SIGEV_SIGNAL;
sev.sigev_signo = SIG;
sev.sigev_value.sival_ptr = &timerid;
if (timer_create(CLOCKID, &sev, &timerid) == -1)
errExit("timer_create");
printf("timer ID is 0x%lx\n", (long) timerid);
/* Start the timer */
freq_nanosecs = atoll(argv[2]);
its.it_value.tv_sec = freq_nanosecs / 1000000000;
its.it_value.tv_nsec = freq_nanosecs % 1000000000;
its.it_interval.tv_sec = its.it_value.tv_sec;
its.it_interval.tv_nsec = its.it_value.tv_nsec;
if (timer_settime(timerid, 0, &its, NULL) == -1)
errExit("timer_settime");
/* Sleep for a while; meanwhile, the timer may expire
multiple times */
printf("Sleeping for %d seconds\n", atoi(argv[1]));
sleep(atoi(argv[1]));
/* Unlock the timer signal, so that timer notification
can be delivered */
printf("Unblocking signal %d\n", SIG);
if (sigprocmask(SIG_UNBLOCK, &mask, NULL) == -1)
errExit("sigprocmask");
exit(EXIT_SUCCESS);
}
执行gcc timer.c -o timer -lrt
在可执行中，第二个参数为进程sleep时间，单位为s，第三个参数为定时器时间，单位为ns。
输入
rt@ubuntu:~/timerPOSIX$ ./timer 5 1000000000
Establishing handler for signal 34
Blocking signal 34
timer ID is 0x17f9570
Sleeping for 5 seconds
Unblocking signal 34
Caught signal 34
sival_ptr = 0xbfd69274; *sival_ptr = 0x17f9570
overrun count = 4
下面介绍定时启动线程的方法
下面先介绍一下线程的基础
线程属性pthread_attr_t简介
Posix线程中的线程属性pthread_attr_t主要包括scope属性、detach属性、堆栈地址、堆栈大小、优先级。在pthread_create中，把第二个参数设置为NULL的话，将采用默认的属性配置。
pthread_attr_t的主要属性的意义如下：
__detachstate，表示新线程是否与进程中其他线程脱离同步， 如果设置为PTHREAD_CREATE_DETACHED 则新线程不能用pthread_join()来同步，且在退出时自行释放所占用的资源。缺省为PTHREAD_CREATE_JOINABLE状态。这个属性也可以在线程创建并运行以后用pthread_detach()来设置，而一旦设置为PTHREAD_CREATE_DETACH状态（不论是创建时设置还是运行时设置）则不能再恢复到PTHREAD_CREATE_JOINABLE状态。
__schedpolicy，表示新线程的调度策略，主要包括SCHED_OTHER（正常、非实时）、SCHED_RR（实时、轮转法）和SCHED_FIFO（实时、先入先出）三种，缺省为SCHED_OTHER，后两种调度策略仅对超级用户有效。运行时可以用过pthread_setschedparam()来改变。
__schedparam，一个struct sched_param结构，目前仅有一个sched_priority整型变量表示线程的运行优先级。这个参数仅当调度策略为实时（即SCHED_RR或SCHED_FIFO）时才有效，并可以在运行时通过pthread_setschedparam()函数来改变，缺省为0。
__inheritsched，有两种值可供选择：PTHREAD_EXPLICIT_SCHED和PTHREAD_INHERIT_SCHED，前者表示新线程使用显式指定调度策略和调度参数（即attr中的值），而后者表示继承调用者线程的值。缺省为PTHREAD_EXPLICIT_SCHED。
__scope，表示线程间竞争CPU的范围，也就是说线程优先级的有效范围。POSIX的标准中定义了两个值：PTHREAD_SCOPE_SYSTEM和PTHREAD_SCOPE_PROCESS，前者表示与系统中所有线程一起竞争CPU时间，后者表示仅与同进程中的线程竞争CPU。目前LinuxThreads仅实现了PTHREAD_SCOPE_SYSTEM一值。
为了设置这些属性，POSIX定义了一系列属性设置函数，包括pthread_attr_init()、pthread_attr_destroy()和与各个属性相关的pthread_attr_getXXX/pthread_attr_setXXX函数。
在设置线程属性 pthread_attr_t 之前，通常先调用pthread_attr_init来初始化，之后来调用相应的属性设置函数。
主要的函数如下：
1、pthread_attr_init
功能： 对线程属性变量的初始化。
头文件：
函数原型： int pthread_attr_init (pthread_attr_t* attr);
函数传入值：attr:线程属性。
函数返回值：成功： 0
失败： -1
2、pthread_attr_setscope
功能： 设置线程 __scope 属性。scope属性表示线程间竞争CPU的范围，也就是说线程优先级的有效范围。POSIX的标准中定义了两个值：PTHREAD_SCOPE_SYSTEM和PTHREAD_SCOPE_PROCESS，前者表示与系统中所有线程一起竞争CPU时间，后者表示仅与同进程中的线程竞争CPU。默认为PTHREAD_SCOPE_PROCESS。目前LinuxThreads仅实现了PTHREAD_SCOPE_SYSTEM一值。
头文件：
函数原型： int pthread_attr_setscope (pthread_attr_t* attr, int scope);
函数传入值：attr: 线程属性。
scope:PTHREAD_SCOPE_SYSTEM，表示与系统中所有线程一起竞争CPU时间，
PTHREAD_SCOPE_PROCESS，表示仅与同进程中的线程竞争CPU
函数返回值得：同1。
3、pthread_attr_setdetachstate
功能： 设置线程detachstate属性。该表示新线程是否与进程中其他线程脱离同步，如果设置为PTHREAD_CREATE_DETACHED则新线程不能用pthread_join()来同步，且在退出时自行释放所占用的资源。缺省为PTHREAD_CREATE_JOINABLE状态。这个属性也可以在线程创建并运行以后用pthread_detach()来设置，而一旦设置为PTHREAD_CREATE_DETACH状态（不论是创建时设置还是运行时设置）则不能再恢复到PTHREAD_CREATE_JOINABLE状态。
头文件：
函数原型： int pthread_attr_setdetachstate (pthread_attr_t* attr, int detachstate);
函数传入值：attr:线程属性。
detachstate:PTHREAD_CREATE_DETACHED，不能用pthread_join()来同步，且在退出时自行释放所占用的资源
PTHREAD_CREATE_JOINABLE，能用pthread_join()来同步
函数返回值得：同1。
4、pthread_attr_setschedparam
功能： 设置线程schedparam属性，即调用的优先级。
头文件：
函数原型： int pthread_attr_setschedparam (pthread_attr_t* attr, struct sched_param* param);
函数传入值：attr：线程属性。
param：线程优先级。一个struct sched_param结构，目前仅有一个sched_priority整型变量表示线程的运行优先级。这个参数仅当调度策略为实时（即SCHED_RR或SCHED_FIFO）时才有效，并可以在运行时通过pthread_setschedparam()函数来改变，缺省为0
函数返回值：同1。
5、pthread_attr_getschedparam
功能： 得到线程优先级。
头文件：
函数原型： int pthread_attr_getschedparam (pthread_attr_t* attr, struct sched_param* param);
函数传入值：attr：线程属性；
param：线程优先级；
函数返回值：同1。
启动线程定时例子
timerpthread.c
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#define CLOCKID CLOCK_REALTIME
#define errExit(msg) do { perror(msg); exit(EXIT_FAILURE); \
} while (0)
/*static*/void fade_in_callback(union sigval v)
{
timer_t *ptr = (timer_t*)v.sival_ptr;
//timer_delete(*ptr);//如果删除，会反复进入
printf("fade_in_callback %d!\n", *ptr);
}
int
main(int argc, char *argv[])
{
timer_t timerid;
struct sigevent sev;
struct itimerspec its;
long long freq_nanosecs;
sigset_t mask;
pthread_attr_t attr = {0};
if (argc != 3) {
fprintf(stderr, "Usage: %s \n",
argv[0]);
exit(EXIT_FAILURE);
}
/*初始化属性线程属性*/
pthread_attr_init (&attr);
pthread_attr_setscope (&attr, PTHREAD_SCOPE_SYSTEM);
pthread_attr_setdetachstate (&attr, PTHREAD_CREATE_DETACHED);
/* Create the timer */
sev.sigev_notify = SIGEV_THREAD;
sev.sigev_notify_function = fade_in_callback;
sev.sigev_value.sival_ptr = &timerid;
if (timer_create(CLOCKID, &sev, &timerid) == -1)
errExit("timer_create");
printf("timer ID is 0x%lx\n", (long) timerid);
/* Start the timer */
freq_nanosecs = atoll(argv[2]);
its.it_value.tv_sec = freq_nanosecs / 1000000000;
its.it_value.tv_nsec = freq_nanosecs % 1000000000;
its.it_interval.tv_sec = its.it_value.tv_sec;
its.it_interval.tv_nsec = its.it_value.tv_nsec;
if (timer_settime(timerid, 0, &its, NULL) == -1)
errExit("timer_settime");
/* Sleep for a while; meanwhile, the timer may expire
multiple times */
printf("Sleeping for %d seconds\n", atoi(argv[1]));
sleep(atoi(argv[1]));
printf("main out\n");
exit(EXIT_SUCCESS);
}
gcc timerpthread.c -o timerpthread -lrt -lpthread
./timerpthread 5 1000000000
timer ID is 0x16a9130
Sleeping for 5 seconds
fade_in_callback 23761200!
fade_in_callback 23761200!
fade_in_callback 23761200!
fade_in_callback 23761200!
main out参考博文
https://blog.csdn.net/a1232345/article/details/45307723
https://blog.csdn.net/hudashi/article/details/7709413