库卡机器人编程权限_KUKA库卡机器人实操技巧：信息编程(中)-信息编程步骤（除对话信息）...

Hi 大家好，你们的 小KU老师又来了，上堂课给大家介绍了KUKA库卡机器人控制柜KR C4 Smartpad 显示的图标所代表的信息类型!咦？我咋听到有些小伙伴说忘记讲课内容啦，别担心，可戳下方补课噢！既然大家已经知道图标所代表的信息类型，那如何在 smartpad 里面编辑出这些信息呢？

今天，我们就来讲讲这块的实操性的内容-- “信息编程的步骤(除对话信息)”，因对话信息的编程步骤与之有些区别，所以我们会放到信息编程(下篇)再做具体讲解。滴！库卡机器人控制柜KR C4 Smartpad 上传来一条提示信息“There are 3 cubes moved.”， wow ，是不是迫不及待自己可以编辑出这么一条信息？心动不如手动，以“提示信息”为示例，一起操作起来把！

注意：这个数字3是一个变量，数字3从一个叫 counter 的整型变量获得。在这一次显示的时候 counter是3，则显示“There are 3 cubes moved.”，在下一次，如果 counter 是4，则显示“ There are 4 cubes moved . ” ( counter 的整型变量会在编程初始时候提前设置好)我是步骤开始的分界线STEP 1：定义作者(来源)、编号、内容(关键字)使用系统预定义结构体 KRLMSG_T■(本章节中所提到的结构体都是系统预先构建好的，直接声明结构体变量使用即可)decl krlmsg_t mess

mess={ modul[] “2019001, msg_txt[] “There are %1 cubes moved”}上面橙色部分分别为作者、编号、和消息要显示的内容。

编号：由用户自定义，与系统无关，便于用户对信息进行识别。

内容：内容中的%1是占位符，表示这里要显示的是一个变量。内容作为字符串来显示，要显示变量，不可以直接把变量名字填入到字符串中。如果把变量名 counter 直接填入到字符串中，则系统会显示 There are counter cubes moved ，而不是显示 There are 3 cubes moved 。STEP 2 ：定义占位符■占位符一共有3个，分别是%1、%2、%3。这一步主要是说明占位符是否有使用。如果使用了，占位符的数值从哪个变量获得。

使用系统预定义结构体 KRLMSGPAR_T

decl krlmsgpar_t para[3]■ 此处必须是长度为3的数组，因为系统默认有三个占位符。对于**个占位符%1，上述例子使用了，并且%1的数值来源于叫做counter的int类型变量，所以

para[1]={par_type#value}

para[1].par_int=counter

其中parameter[1]表示%1；#value:表示%1使用了；int和counter：表示%1从一个叫做counter的整型变量获得数值。

对于第二个占位符%2和第三个占位符%3，例子未使用，所以

para[2]={par_type#empty}

para[3]={par_type#empty}

其中para[2]和para[3]分别表示%2和%3；#empty:表示未使用。因为这两个占位符没有使用，所以也不需要规定他们从哪里获得数值。STEP 3 ：定义信息生成后的选项定义信息生成之后的一些操作选项

使用系统预先定义的结构体 KRLMSGOPT_T

decl krlmsgopt_t option

option={vl_stop true, clear_p_resettrue, clear_p_sawtrue, log_to_dbfalse}

vl_stop: 生成信息时，是否打断预进指针，true为打断；

clear_p_reset：生成信息后，进行程序复位或退出程序操作，这条信息是否删除， true 为删除；

clear_p_saw ：生成信息后，进行语句行选择操作后，这条信息是否删除， true 为删除；

log_to_db：是否将信息记录到数据库中，true 为记录。STEP 4 生成信息使用系统自带的函数set_krlmsg生成信息。

函数有返回值，返回值是信息在缓存中的地址，类型是int。

int address

address = set_krlmsg(#notify, mess, para[], option)

其中#notify表示要生成提示信息。

如果要生成其他类型信息， #quit :确认信息；#state ：状态信息；#waiting  ：等待信息。

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