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1. 任务调度算法：

   • FreeRTOS采用抢占式优先级调度算法。每个任务都有一个优先级，优先级越高的任务将优先执行。当一个优先级更高的任务就绪时，FreeRTOS会暂停当前正在运行的任务，并将CPU分配给优先级更高的任务。
   • 任务的调度是基于任务的优先级，而不是基于任务的时间片。优先级越高的任务将获得更多的CPU时间，但在系统中仍然存在优先级反转的情况，这可以通过互斥信号量和其他机制来解决。

2. 空闲任务：

   • 空闲任务是一个特殊的任务，在系统没有其他任务需要执行时运行。它的优先级最低，当没有其他任务需要执行时，空闲任务会占用CPU并执行一些低优先级的任务，如低功耗模式的启动或系统监控。
   • 空闲任务的主要作用是利用系统空闲时间执行一些系统维护任务，以充分利用CPU资源。

3. 任务状态：

   • 在FreeRTOS中，任务可以处于以下几种状态：
     • 就绪态（Ready）：任务已经准备好执行，只等待CPU的分配。
     • 运行态（Running）：当前正在执行的任务。
     • 阻塞态（Blocked）：任务由于某种原因（如等待信号量、消息队列或延时等）而暂时无法执行。
     • 挂起态（Suspended）：任务被显式挂起，不参与调度。
     • 删除态（Deleted）：任务已被删除，但其资源尚未被释放。

总的来说，在FreeRTOS中，任务调度是基于优先级的抢占式调度算法，空闲任务用于执行系统维护任务，而任务可以处于不同的状态，如就绪态、运行态、阻塞态、挂起态和删除态。