PCL点云库增加自定义数据类型

#include <pcl/filters/passthrough.h>

#include <pcl/filters/impl/passthrough.hpp>

// the rest of the code goes here

如果你的代码是库的一部分，可以被他人使用，需要为你自己的MyPointType类型进行显示实例化。

实例

下面的代码段创建了包含XYZ数据的新point类型，连同一个的test的浮点型数据，这样满足存储对齐。

#include <pcl/point_types.h>

 #include <pcl/point_cloud.h>

 #include <pcl/io/pcd_io.h>

 

struct MyPointType              //定义点类型结构

{

PCL_ADD_POINT4D;                // 该点类型有4个元素

float test;

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW// 确保new操作符对齐操作

}EIGEN_ALIGN16;// 强制SSE对齐

 

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,// 注册点类型宏

(float,x,x)

(float,y,y)

(float,z,z)

(float,test,test)

)

int

main(int argc,char** argv)

{

pcl::PointCloud<MyPointType> cloud;

cloud.points.resize(2);

cloud.width=2;

cloud.height=1;

 

cloud.points[0].test=1;

cloud.points[1].test=2;

cloud.points[0].x=cloud.points[0].y=cloud.points[0].z=0;

cloud.points[1].x=cloud.points[1].y=cloud.points[1].z=3;

 

pcl::io::savePCDFile("test.pcd",cloud);

}

转：   http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=286