- ROS2中的parameters操作
听风胖耗子
机器人架构c++
在ROS2中,参数(Parameters)系统相比于ROS1有了较大的改进。主要区别:ROS1中的参数在ROS1中,参数主要是通过rosparam工具来设置和获取的,并且它们通常存储在一个中心化的服务器上,即rosparam服务器。参数通常是静态的,一旦设置后,在节点运行期间不容易更改,除非重启节点或重新设置参数。参数可以以YAML格式存储在文件中,并通过rosparamload_file命令加载
- 什么是ROS2
听风胖耗子
机器人
ROS是机器人操作系统的简称,它本身并不是一个操作系统,而是可以安装在现在已有的操作系统(Linux、Windows、Mac)上的一组用于构建机器人应用程序的软件库和工具集。ROS包括两个版本ROS1和ROS2,ROS1是在2007年由斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司WillowGarage为了个人机器人项目的合作而开发的,2008年后由WillowGarage来进行推动,目前由开源机器人
- 深度学习-笔记2
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paddlepaddle安装(使用cpu):dockerpullregistry.baidubce.com/paddlepaddle/paddle:2.6.2查看下paddlepaddle的镜像层次和安装目录结构(没有看到dockerbuild文件,先感受一下目录结构吧):dockerinspectregistry.baidubce.com/paddlepaddle/paddle:2.6.2|gr
- 深入理解Ping/Echo与心跳检测的
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- 软考高项笔记 数字化转型与元宇宙
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数字化转型与元宇宙随着众多信息通信新技术的迅速发展与普及应用,信息空间成长为第三空间,并与物理空间和社会空间共同构成人类社会的三元空间。数字化转型是建立在数字化转换、数字化升级基础上,进一步触及组织核心业务,以新建一种业务模式为目标的高层次转型。数字化转型是开发数字化技术及支持能力以新建一个富有活力的数字化商业模式。只有组织对其业务进行系统性、彻底的(或重大和完全的)重新定义,不仅是IT方面,而是
- 软考高项笔记 信息技术及其发展
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信息技术及其发展信息系统项目管理师第二章第一节1.网络标准协议的定义网络协议是为计算机网络中进行数据交换而建立的规则、标准或约定的集合。网络协议由三个要素组成,分别是语义、语法和时序。语义:解释控制信息每个部分的含义,它规定了需要发出何种控制信息,完成的动作以及做出什么样的响应。语法:用户数据与控制信息的结构与格式,以及数据出现的顺序。时序:对事件发生顺序的详细说明。人们形象地将这三个要素描述为:
- 我问了DeepSeek关于vue中包含几种watch的问题,他是这么回答的
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前言:听说最近DeepSeek很火,带着好奇来问了关于Vue的一个问题,看能从什么角度思考,如果回答的不对,能不能尝试纠正,并帮我整理出一篇不错的文章。第一次回答的原文如下:在Vue中,watch主要用于监听响应式数据的变化并执行回调函数。根据使用方式和场景的不同,watch可以分为以下几种类型:1.普通watch通过watch选项或this.$watch方法定义的监听器,用于监听单个响应式数据的
- 强化学习中的关键模型与算法:从Actor-Critic到GRPO
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强化学习中的关键模型与算法:从Actor-Critic到GRPO强化学习中的Actor-Critic模型是什么?这与生成对抗网络(GANs)十分相似。在生成对抗网络中,生成器和判别器模型在整个训练过程中相互对抗。在强化学习的Actor-Critic模型中,也存在类似的概念:Actor-Critic(A2C、A3C)是一种流行的强化学习架构,它结合了两个组件:Actor(行动者)——学习策略($\p
- Python Web框架比较:Flask与FastAPI的特性和应用场景
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摘要本文探讨Python语言中的两大Web框架:Flask和FastAPI。Flask以轻量级和易用性著称,提供高度灵活性,允许开发者自由选择数据库、表单验证库等工具。其核心架构简洁,借助丰富的扩展可显著增强功能。FastAPI则专注于高性能与现代Web开发需求,支持异步编程,具备自动交互式API文档生成功能。两者各具特色,适合不同应用场景。关键词Python语言,Web框架,Flask特性,Fa
- 第26节课:内容安全策略(CSP)—构建安全网页的防御盾
学问小小谢
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目录CSP基础CSP的作用CSP的主要属性配置CSP通过响应头配置CSP通过HTML``标签配置CSP属性设置详解指定多个来源配置示例说明常见错误配置实践:CSP与XSS防护示例1:防止内联脚本和样式说明示例2:限制图片来源说明限制与注意事项结语在现代Web开发中,内容安全策略(CSP)是一种强大的工具,用于帮助开发者防止多种安全漏洞,尤其是跨站脚本(XSS)攻击。本节课将详细介绍CSP的基础知识
- 电子电器架构 --- 智能座舱现状和质量
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智能座舱架构软件架构双核心汽车总线基础介绍开发语言汽车智能座舱现状和质量
我是穿拖鞋的汉子,魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。老规矩,分享一段喜欢的文字,避免自己成为高知识低文化的工程师:简单,单纯,喜欢独处,独来独往,不易合同频过着接地气的生活,除了生存温饱问题之外,没有什么过多的欲望,表面看起来很高冷,内心热情,如果你身边有这样灵性的人,一定要好好珍惜他们眼中有神有光,干净,给人感觉很舒服,有超强的感知能力有形的无形的感知力很强,能感知人的内心变化喜欢独处,好静,
- 《Memory Barriers a Hardware View for Software Hackers》阅读笔记
落樱弥城
基础知识c++笔记
CPU设计者引入内存屏障(memorybarriers)是为了应对在多处理器系统(SMP)中,内存引用重排序可能导致的同步问题。尽管重排序可以提高性能,但在某些情况下(如同步原语),正确的操作依赖于有序的内存引用,因此需要使用内存屏障来强制执行顺序。 要深入理解这个问题,需要了解CPU缓存的工作原理,尤其是如何使缓存有效工作。以下是相关内容的概述:缓存结构:介绍缓存的基本结构和工作机制。缓存
- 【Go语言圣经】第四节:复合数据类型
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Golanggolang
第四章:复合数据类型本节主要讨论四种类型——数组、slice、map和结构体。数组和结构体都是有固定内存大小的数据结构。相比之下,slice和map则是动态的数据结构,它们可以根据需要动态增长。4.1数组数组是一个定长的由特定类型元素构成的序列。由于数组定长,因此Golang当中很少直接使用数组,而是使用slice。一个使用数组的例子如下:packagemainimport"fmt"funcmai
- 前端调试技巧:从 Console 到 Chrome DevTools 的进阶指南
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作为前端开发者,你可能每天都在和Bug打交道。有时候一个简单的问题可能会耗费几个小时,而掌握正确的调试技巧可以大大提高解决问题的效率。今天,我就来分享一些在实际工作中常用的调试技巧。Console的高级用法除了常见的console.log,Console还有很多强大的功能://1.使用console.table展示数组或对象constusers=[{id:1,name:'Alice',role:'
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大有数据可视化
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一、开放的市场环境海外市场通常具有更加开放和竞争激烈的特点。在这样的环境下,企业需要不断创新才能脱颖而出。大胆的设计成为了一种吸引客户、展示企业实力和独特性的有效手段。开放的市场环境鼓励企业尝试新的设计理念和方法,因为只有敢于创新,才能在众多竞争对手中占据优势。二、多元的文化背景海外国家拥有丰富多元的文化背景,这为B端设计带来了更多的灵感和创意。不同的文化有着不同的审美观念、价值观和设计风格,设计
- 多模态大模型:技术原理与实战 工具和算法框架介绍
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AI大模型与大数据计算科学神经计算深度学习神经网络大数据人工智能大型语言模型AIAGILLMJavaPython架构设计AgentRPA
1.背景介绍1.1从单模态到多模态的必然趋势传统的深度学习模型大多是单模态的,例如只处理图像数据的卷积神经网络(CNN)或只处理文本数据的循环神经网络(RNN)。然而,现实世界的信息往往是多模态的,例如一张图片可以包含物体、场景、文字等多种信息,一段视频则包含图像、声音、字幕等多种模态的数据。为了更好地理解和处理现实世界的信息,多模态学习应运而生。近年来,随着深度学习技术的快速发展,多模态学习取得
- mysql索引结构
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多种数据结构在数据库索引领域,特别是MySQL的InnoDB存储引擎中,聚簇索引(ClusteredIndex)和非聚簇索引(也称为二级索引,SecondaryIndex)是两种主要的索引类型。这些索引类型在数据结构的选择上有所不同,而Hash结构、二叉搜索树(BST)、AVL树、B-Tree、B+Tree和R-Tree是常见的索引数据结构。下面我将对这些数据结构进行类比,并特别关注它们在Inno
- 从零开始大模型开发与微调:汉字拼音数据集处理
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从零开始大模型开发与微调:汉字拼音数据集处理1.背景介绍1.1问题的由来在人工智能领域,自然语言处理(NLP)是一项基础且重要的研究方向。随着深度学习技术的飞速发展,大规模语言模型(LargeLanguageModel,LLM)在NLP领域取得了显著的成果。然而,LLM的训练与微调过程往往需要海量的文本数据,而这些数据通常以自然语言形式存在,难以直接用于模型训练。因此,如何从自然语言数据中提取结构
- 深入探索 Vue 3 Markdown 编辑器:高级功能与实现
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目录1.为什么选择Markdown编辑器?2.选择合适的Markdown编辑器3.安装与基本配置安装配置Markdown编辑器代码说明4.高级功能实现4.1实时预览与双向绑定4.2插入图片和图像上传安装图像上传插件配置图像上传插件4.3数学公式支持安装KaTeX配置KaTeX插件4.4自定义工具栏4.5自定义主题与样式5.性能优化6.总结Markdown编辑器作为一种轻量级文本格式,已被广泛应用于
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- Jenkins 忘记密码怎么办?
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第一种,最简单,重装第二种,设置重新注册1、找到Jenkins注册目录(C:\Users\h\.jenkins,一般在C盘),找到“config.xml”文件,进行编辑2、将useSecurity的“true”改为"false"3、地址栏,将⽬录内容选中,输⼊cmd打开命令⾏终端。写命令java-jarjenkins.war启动jenkins4、浏览器,输地址http://localhost:80
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基于SpringBoot和JWT(JSONWebTokens)实现单点登录(SSO,SingleSign-On)是一个流行的选择,因为它能够简化身份验证流程,并在多个应用之间共享用户的登录状态。1.添加依赖在你的pom.xml中添加JWT和SpringSecurity的依赖:org.springframework.bootspring-boot-starter-weborg.springframe
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OJC语言数据结构(C&C++)算法数据结构leetcode
目录1.题目链接及描述2.解题思路2.1思路1:一个链表把另外一个链表的结点逐个轮一遍2.2思路2:截断长链表,从距离交点结点前等距处开始同时遍历(本题解法)3.程序关于解题程序的细节:3.1假设法的应用:3.2关于链表长度的计算1.题目链接及描述题目链接:160.相交链表-力扣(LeetCode)题目描述:给你两个单链表的头节点headA和headB,请你找出并返回两个单链表相交的起始节点。如果
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JavaScriptNavigator:深入理解浏览器导航机制引言在Web开发中,浏览器导航是用户与网页交互的重要部分。JavaScriptNavigator对象提供了丰富的API,允许开发者深入理解并控制浏览器的导航行为。本文将详细介绍JavaScriptNavigator对象的功能、使用方法以及在实际开发中的应用。一、什么是JavaScriptNavigator?JavaScriptNavig
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大模型部署
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前言近年来,大语言模型(LLM)的应用日益广泛,而高效的部署方案至关重要。Ollama和vLLM作为两种流行的LLM部署工具,各有优劣。本文将深入比较Ollama和vLLM的部署方式,帮助选择最合适的方案。Ollama:简单易用的LLM部署工具Ollama以其简洁的安装和易于使用的特性而闻名。其官方文档清晰易懂,即使是新手也能快速上手。Ollama支持多种LLM模型,并提供便捷的命令行界面进行管理
- 【C语言】带头双向循环链表(list)详解(定义、增、删、查、改)
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博客主页:要早起的杨同学的博客欢迎关注点赞收藏⭐️留言本文所属专栏:【数据结构】✉️坚持和努力从早起开始!参考在线编程网站:牛客网力扣作者水平有限,如果发现错误,敬请指正!感谢感谢!前言实际中链表的结构非常多样,上篇单链表博文中我们介绍了8种链表结构,但实际中最常用的还是这两种结构无头单向非循环链表:结构简单,一般不会单独用来存数据。实际中更多是作为其他数据结构的子结构,如哈希桶、图的邻接表等等。
- Python普通的玫瑰花代码
SuRuiYuan1
python开发语言
如果你想通过Python绘制一朵普通的玫瑰花图形,可以使用`turtle`库,这是一个非常适合初学者使用的绘图工具,能够简单地创建各种形状和图案。下面是一个简单的例子,演示如何使用`turtle`绘制一朵玫瑰花:首先确保你的环境中已安装`turtle`库。通常`turtle`是Python的标准库之一,所以你可能不需要额外安装。```pythonimportturtleimportmath#设置画
- SQL的各种连接查询
xieke90
UNION ALLUNION外连接内连接JOIN
一、内连接
概念:内连接就是使用比较运算符根据每个表共有的列的值匹配两个表中的行。
内连接(join 或者inner join )
SQL语法:
select * fron
- java编程思想--复用类
百合不是茶
java继承代理组合final类
复用类看着标题都不知道是什么,再加上java编程思想翻译的比价难懂,所以知道现在才看这本软件界的奇书
一:组合语法:就是将对象的引用放到新类中即可
代码:
package com.wj.reuse;
/**
*
* @author Administrator 组
- [开源与生态系统]国产CPU的生态系统
comsci
cpu
计算机要从娃娃抓起...而孩子最喜欢玩游戏....
要让国产CPU在国内市场形成自己的生态系统和产业链,国家和企业就不能够忘记游戏这个非常关键的环节....
投入一些资金和资源,人力和政策,让游
- JVM内存区域划分Eden Space、Survivor Space、Tenured Gen,Perm Gen解释
商人shang
jvm内存
jvm区域总体分两类,heap区和非heap区。heap区又分:Eden Space(伊甸园)、Survivor Space(幸存者区)、Tenured Gen(老年代-养老区)。 非heap区又分:Code Cache(代码缓存区)、Perm Gen(永久代)、Jvm Stack(java虚拟机栈)、Local Method Statck(本地方法栈)。
HotSpot虚拟机GC算法采用分代收
- 页面上调用 QQ
oloz
qq
<A href="tencent://message/?uin=707321921&Site=有事Q我&Menu=yes">
<img style="border:0px;" src=http://wpa.qq.com/pa?p=1:707321921:1></a>
- 一些问题
文强chu
问题
1.eclipse 导出 doc 出现“The Javadoc command does not exist.” javadoc command 选择 jdk/bin/javadoc.exe 2.tomcate 配置 web 项目 .....
SQL:3.mysql * 必须得放前面 否则 select&nbs
- 生活没有安全感
小桔子
生活孤独安全感
圈子好小,身边朋友没几个,交心的更是少之又少。在深圳,除了男朋友,没几个亲密的人。不知不觉男朋友成了唯一的依靠,毫不夸张的说,业余生活的全部。现在感情好,也很幸福的。但是说不准难免人心会变嘛,不发生什么大家都乐融融,发生什么很难处理。我想说如果不幸被分手(无论原因如何),生活难免变化很大,在深圳,我没交心的朋友。明
- php 基础语法
aichenglong
php 基本语法
1 .1 php变量必须以$开头
<?php
$a=” b”;
echo
?>
1 .2 php基本数据库类型 Integer float/double Boolean string
1 .3 复合数据类型 数组array和对象 object
1 .4 特殊数据类型 null 资源类型(resource) $co
- mybatis tools 配置详解
AILIKES
mybatis
MyBatis Generator中文文档
MyBatis Generator中文文档地址:
http://generator.sturgeon.mopaas.com/
该中文文档由于尽可能和原文内容一致,所以有些地方如果不熟悉,看中文版的文档的也会有一定的障碍,所以本章根据该中文文档以及实际应用,使用通俗的语言来讲解详细的配置。
本文使用Markdown进行编辑,但是博客显示效
- 继承与多态的探讨
百合不是茶
JAVA面向对象 继承 对象
继承 extends 多态
继承是面向对象最经常使用的特征之一:继承语法是通过继承发、基类的域和方法 //继承就是从现有的类中生成一个新的类,这个新类拥有现有类的所有extends是使用继承的关键字:
在A类中定义属性和方法;
class A{
//定义属性
int age;
//定义方法
public void go
- JS的undefined与null的实例
bijian1013
JavaScriptJavaScript
<form name="theform" id="theform">
</form>
<script language="javascript">
var a
alert(typeof(b)); //这里提示undefined
if(theform.datas
- TDD实践(一)
bijian1013
java敏捷TDD
一.TDD概述
TDD:测试驱动开发,它的基本思想就是在开发功能代码之前,先编写测试代码。也就是说在明确要开发某个功能后,首先思考如何对这个功能进行测试,并完成测试代码的编写,然后编写相关的代码满足这些测试用例。然后循环进行添加其他功能,直到完全部功能的开发。
- [Maven学习笔记十]Maven Profile与资源文件过滤器
bit1129
maven
什么是Maven Profile
Maven Profile的含义是针对编译打包环境和编译打包目的配置定制,可以在不同的环境上选择相应的配置,例如DB信息,可以根据是为开发环境编译打包,还是为生产环境编译打包,动态的选择正确的DB配置信息
Profile的激活机制
1.Profile可以手工激活,比如在Intellij Idea的Maven Project视图中可以选择一个P
- 【Hive八】Hive用户自定义生成表函数(UDTF)
bit1129
hive
1. 什么是UDTF
UDTF,是User Defined Table-Generating Functions,一眼看上去,貌似是用户自定义生成表函数,这个生成表不应该理解为生成了一个HQL Table, 貌似更应该理解为生成了类似关系表的二维行数据集
2. 如何实现UDTF
继承org.apache.hadoop.hive.ql.udf.generic
- tfs restful api 加auth 2.0认计
ronin47
目前思考如何给tfs的ngx-tfs api增加安全性。有如下两点:
一是基于客户端的ip设置。这个比较容易实现。
二是基于OAuth2.0认证,这个需要lua,实现起来相对于一来说,有些难度。
现在重点介绍第二种方法实现思路。
前言:我们使用Nginx的Lua中间件建立了OAuth2认证和授权层。如果你也有此打算,阅读下面的文档,实现自动化并获得收益。SeatGe
- jdk环境变量配置
byalias
javajdk
进行java开发,首先要安装jdk,安装了jdk后还要进行环境变量配置:
1、下载jdk(http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp),我下载的版本是:jdk-7u79-windows-x64.exe
2、安装jdk-7u79-windows-x64.exe
3、配置环境变量:右击"计算机"-->&quo
- 《代码大全》表驱动法-Table Driven Approach-2
bylijinnan
java
package com.ljn.base;
import java.io.BufferedReader;
import java.io.FileInputStream;
import java.io.InputStreamReader;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.uti
- SQL 数值四舍五入 小数点后保留2位
chicony
四舍五入
1.round() 函数是四舍五入用,第一个参数是我们要被操作的数据,第二个参数是设置我们四舍五入之后小数点后显示几位。
2.numeric 函数的2个参数,第一个表示数据长度,第二个参数表示小数点后位数。
例如:
select cast(round(12.5,2) as numeric(5,2))  
- c++运算符重载
CrazyMizzz
C++
一、加+,减-,乘*,除/ 的运算符重载
Rational operator*(const Rational &x) const{
return Rational(x.a * this->a);
}
在这里只写乘法的,加减除的写法类似
二、<<输出,>>输入的运算符重载
&nb
- hive DDL语法汇总
daizj
hive修改列DDL修改表
hive DDL语法汇总
1、对表重命名
hive> ALTER TABLE table_name RENAME TO new_table_name;
2、修改表备注
hive> ALTER TABLE table_name SET TBLPROPERTIES ('comment' = new_comm
- jbox使用说明
dcj3sjt126com
Web
参考网址:http://www.kudystudio.com/jbox/jbox-demo.html jBox v2.3 beta [
点击下载]
技术交流QQGroup:172543951 100521167
[2011-11-11] jBox v2.3 正式版
- [调整&修复] IE6下有iframe或页面有active、applet控件
- UISegmentedControl 开发笔记
dcj3sjt126com
// typedef NS_ENUM(NSInteger, UISegmentedControlStyle) {
// UISegmentedControlStylePlain, // large plain
&
- Slick生成表映射文件
ekian
scala
Scala添加SLICK进行数据库操作,需在sbt文件上添加slick-codegen包
"com.typesafe.slick" %% "slick-codegen" % slickVersion
因为我是连接SQL Server数据库,还需添加slick-extensions,jtds包
"com.typesa
- ES-TEST
gengzg
test
package com.MarkNum;
import java.io.IOException;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.Map;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.annotation
- 为何外键不再推荐使用
hugh.wang
mysqlDB
表的关联,是一种逻辑关系,并不需要进行物理上的“硬关联”,而且你所期望的关联,其实只是其数据上存在一定的联系而已,而这种联系实际上是在设计之初就定义好的固有逻辑。
在业务代码中实现的时候,只要按照设计之初的这种固有关联逻辑来处理数据即可,并不需要在数据库层面进行“硬关联”,因为在数据库层面通过使用外键的方式进行“硬关联”,会带来很多额外的资源消耗来进行一致性和完整性校验,即使很多时候我们并不
- 领域驱动设计
julyflame
VODAO设计模式DTOpo
概念:
VO(View Object):视图对象,用于展示层,它的作用是把某个指定页面(或组件)的所有数据封装起来。
DTO(Data Transfer Object):数据传输对象,这个概念来源于J2EE的设计模式,原来的目的是为了EJB的分布式应用提供粗粒度的数据实体,以减少分布式调用的次数,从而提高分布式调用的性能和降低网络负载,但在这里,我泛指用于展示层与服务层之间的数据传输对
- 单例设计模式
hm4123660
javaSingleton单例设计模式懒汉式饿汉式
单例模式是一种常用的软件设计模式。在它的核心结构中只包含一个被称为单例类的特殊类。通过单例模式可以保证系统中一个类只有一个实例而且该实例易于外界访问,从而方便对实例个数的控制并节约系统源。如果希望在系统中某个类的对象只能存在一个,单例模式是最好的解决方案。
&nb
- logback
zhb8015
loglogback
一、logback的介绍
Logback是由log4j创始人设计的又一个开源日志组件。logback当前分成三个模块:logback-core,logback- classic和logback-access。logback-core是其它两个模块的基础模块。logback-classic是log4j的一个 改良版本。此外logback-class
- 整合Kafka到Spark Streaming——代码示例和挑战
Stark_Summer
sparkstormzookeeperPARALLELISMprocessing
作者Michael G. Noll是瑞士的一位工程师和研究员,效力于Verisign,是Verisign实验室的大规模数据分析基础设施(基础Hadoop)的技术主管。本文,Michael详细的演示了如何将Kafka整合到Spark Streaming中。 期间, Michael还提到了将Kafka整合到 Spark Streaming中的一些现状,非常值得阅读,虽然有一些信息在Spark 1.2版
- spring-master-slave-commondao
王新春
DAOspringdataSourceslavemaster
互联网的web项目,都有个特点:请求的并发量高,其中请求最耗时的db操作,又是系统优化的重中之重。
为此,往往搭建 db的 一主多从库的 数据库架构。作为web的DAO层,要保证针对主库进行写操作,对多个从库进行读操作。当然在一些请求中,为了避免主从复制的延迟导致的数据不一致性,部分的读操作也要到主库上。(这种需求一般通过业务垂直分开,比如下单业务的代码所部署的机器,读去应该也要从主库读取数