ROS 2 - Gazebo 通信入门教程

Gazebo 与 ROS2 通讯

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前言

在本教程中，我们将学习如何将 ROS 2 与 Gazebo 集成。我们将在他们之间建立沟通。这可以在许多方面有所帮助；我们可以从 ROS 2 接收数据或命令并将其应用于 Gazebo，反之亦然。

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一、软件要求

ros-gz-bridge 提供了一个网络桥接器，它允许在 ROS 2 和 Gazebo Transport 之间交换消息。它的支持仅限于某些消息类型。请检查这个 README 来验证您的消息类型是否被桥支持。

sudo apt install ros-iron-ros-gz-bridge

ROS 版本为 Iron，Gazebo 版本为 Harmonic。

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二、通讯命令

我们可以初始化一个双向桥接，这样我们就可以将 ROS 2 作为发布者，将Gazebo作为订阅者，反之亦然。

例如: