贝塞尔曲线的特性总结

1.贝塞尔曲线特点

1.在贝塞尔曲线中，只有起点和终点在曲线上，其他点均为调整曲线形状和结束的控制点；
2.贝塞尔曲线通过起始点和终止点，并与起始点和终止点的折线相切，在对自车路径规划过程中可根据曲线的起始点和终止点的切线方向确定自车起始点姿态和目标点姿态；
3.至少需要三阶贝塞尔曲线（四个控制点）才能生成曲率连续的路径；
4.若要求两端弧线拼接在一起依然是曲率连续的，必须要求两段弧线在连接处的曲率是相等的；
5.贝塞尔曲线中的任一个控制点改变，曲线的形状都会随之改变；

2.贝塞尔曲线的应用

1.城市环境下局部路径规划，如贝塞尔曲线能够拟合直道和弯道，在曲率变化较大的地方可以选用两个贝塞尔曲线来拟合。
2.无人驾驶车辆的运动规划，目标轨迹曲率是连续的且轨迹的曲率不超过车辆可行驶轨迹曲率的限制。