CAN| CAN总线基础03

Part 01 为什么会有CAN FD协议

1. 对汽车行业而言，CAN-FD协议显得非常重要，CAN线束和其他物理层面元件可重新再利用。
2. 协议能够支持更高的速率
3. 单个数据帧内传送率可达64字节
4. 更高的带宽，在电动车以及今后的动力CAN上应用更有优势
5. 上层应用架构不需要改变，在原来基础上扩展即可。

Part 02 关于CAN FD的波特率

SAE J2284-4：推荐汽车CAN FD 网络应用采用500k/2M的波特率

SAE J2284-5：推荐汽车CAN FD点对点通信应用采用500k/5M的波特率

Part03 位时间配置建议

1. 设置tqA=tqD （可减小量化误差）（tq为时间份额）
2. 使tqA尽可能短（可最小化量化误差）
3. 选择最高可用的CAN时钟频率（例如80MHZ）
4. 在仲裁场和数据场中，所有节点应分别具有完全一致的采样点位置，但仲裁场和数据场的采样点位置是可以不同的
5. 设置SJWA和SJWD尽可能大（可使网络更坚固）（SJW为同步跳转宽度）
6. 当数据场的比特率为1Mbit/s或更高时，开启发送器环路延时补偿功能（TDC）

Part04 控制场

FDF：可变数据波特率格式

BRS：波特率切换，隐形表示转换可变速率

ESI：错误状态指示，隐形表示发送节点处于被动错误状态

Res：保留位