A*算法

A*算法是游戏非常常用的寻路算法。至于其理论知识就不贴出来了，网上太多了。一开始也没有看理论性太强的东西，先实现了再说。其实刚看完算法就有一种特想证明其正确性的想法。自我感觉A*算法和动态规划的思想是相同的（动态规划其实也不是熟悉，运筹学白学了）。

f(n) = g(n) + h(n);

0.节点信息{节点位置，父节点，F值，G值，H值}，确定起始节点和终结节点；

1.初始化开启队列、关闭队列（开启队列表示等待探索的节点集，关闭队列表示已经探索过的节点），将起始点信息加入开启队列中；

2.在开启队列中找出 F 值最小的节点。若队列为空则返回失败，即未能找到路线到达终点的。将节点转到关闭队列中，若节点为终结节点，则返回成功。

3.将2中寻找到的节点相邻的节点加入开启队列

　　3.1 若相邻节点不可达或在关闭队列中，则不加入到开启队列中；

　　3.2 若相邻节点不在开启队列中，则填写节点信息将节点加入开启队列中；

　　3.3 若相邻节点在开启队列中，则比较两个节点F值，相邻的F值更小，则更新开启队列对应节点的信息（更新F值）；

4.回到2，继续寻路。

代码就不想贴了，自己练吧；否则你只能仰慕别人。实在写不出再上网搜吧~