Ubuntu20.04系统安装ROS与ROS2

Ubuntu20.04系统安装ROS与ROS2需要对应好版本，不能随意安装。ubuntu20.04对应：

        ROS1：noetic

        ROS2：foxy、galactic

我们此处安装ROS noetic和ROS2 galactic。

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一、更新源

        通常有两种方式：通过软件更新和手动修改source.list。

        简便起见，使用软件更新的方法。设置中，自行寻找最佳服务器。更新之后需要执行：sudo apt-get update

二、安装ROS noetic

#（1）添加ROS软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#（2）添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#（3）更新软件源
sudo apt update
# 若出现失败，则执行以下语句，否则到（4）
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

#（4）安装ROS noetic桌面版（如有科学方法先挂上）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

#（5）初始化rosdep
sudo rosdep init

# 如果找不到命令，执行
sudo apt install python-rosdep2
# 或者
sudo apt install python3-rosdep2

# （6）安装rosinstall
sudo apt install pyth