ADI(59X DSP) CANFD 模块手册翻译(CANFD 处理过程)（2）

CANFD 处理过程

以下部分描述了如何使用邮箱系统发送和接收CAN和CAN FD帧。

发送过程

为了发送一个CAN帧，处理器必须执行以下步骤来准备一个消息缓冲区(Message Buffer, MB)进行传输：

1. 检查相应的中断位是否已设置并将其清除。
2. 如果MB处于活动状态（待传输），则向控制/状态（C/S）字的CODE字段写入ABORT代码（1001），以请求中止传输。通过轮询CANFD_IFLG1或CANFD_IFLG2寄存器或如果已在CANFD_IMSK1或CANFD_IMSK2寄存器的相应IMASK位中启用，则通过中断请求来等待相应的IFLAG位被置位。然后，读取CODE字段以检查传输是否已被中止或已发送（请参阅“传输中止机制”部分）。
3. 写入ID字。
4. 写入数据字节。
5. 写入C/S字的DLC、Control和CODE字段以激活MB。当CANFD_CFG.FDEN被设置时，还需要写入EDL、BRS和ESI位。
   当MB被激活后，它将参与仲裁过程并根据其优先级最终进行传输。当为传输选择的MB中存储的DLC值大于相应的MB有效载荷大小时，CANFD将添加必要数量的字节（其值为固定的0xCC模式）以达到DLC的字节数。
   在成功传输结束时，CANFD_TMR寄存器的值将被写入时间戳字段，C/S字的CODE字段将被更新，CANFD_CRC和CANFD_FD_CRC寄存器也将被更新，CANFD_IFLG1或CANFD_IFLG2寄存器中将设置一个状态标志，并且如果相应的CANFD_IFLAGn位允许，则会产生一个中断。传输后新的CODE字段取决于用于激活MB的代码。请参阅“消息缓冲区代码 - Rx缓冲区”表。
   当中止功能被启用（CANFD_CFG.ABORTEN被置位）时，在为配置为发送缓冲区的消息缓冲区设置了中断标志后，该消息缓冲区将被阻塞。因此，处理器在中断标志被处理器禁用之前无法更新它。这意味着处理器在开始为此MB准备新的传输或接收之前，必须清除相应的CANFD_IFLAGn位。

仲裁过程

仲裁过程会扫描各个MB，以查找在下一个发送机会中持有待发送消息的发送（Tx）MB。这个MB被称为仲裁获胜者。扫描从编号最低的MB开始，依次向编号较高的MB进行。仲裁过程在以下情况下被触发：

• 从CAN帧的CRC字段开始，起点取决于CANFD_CTL2.TXASDLY字段的值。
• 在CAN帧的错误定界符字段期间。
• 在CAN帧的过载定界符字段期间。
• 当获胜MB被停用，且CAN总线尚未到达间歇字段的第一位时。
• 当处理器向获胜MB的控制/状态（C/S）字写入，且CAN总线尚未到达间歇字段的第一位时。
• 当CAN接口（CHI）处于空闲状态，且处理器向任何MB的控制/状态字写入时。
• 当CANFD模块退出总线关闭状态时。
• 当退出冻结模式或低功耗模式时。

如果仲裁过程在CAN总线到达间歇字段的第一位之前未能评估所有MB，则临时仲裁获胜者将被无效化，且CANFD模块在下一个发送机会中不会参与CAN总线的竞争。

仲裁过程在扫描结束时，根据CANFD_CTL1.LBUF和CANFD_CFG.LPRIOEN位设置，从活动的Tx MB中选择获胜者。

最低编号邮箱优先

如果CANFD_CTL1.LBUF位被启用，则找到的第一个（编号最低）活动的Tx MB即为仲裁获胜者。此时，CANFD_CFG.LPRIOEN位不起作用。

最高优先级邮箱优先

如果CANFD_CTL1.LBUF位被禁用，则仲裁过程会搜索具有最高优先级的活动Tx MB。当多个外部节点同时竞争CAN总线时，这个具有最高优先级的MB有更高的概率赢得仲裁。

用于此仲裁的比特序列被称为MB的仲裁值。最高优先级的Tx MB是所有Tx MB中仲裁值最低的MB。如果两个或多个MB具有相同的仲裁值，则编号最低的MB是仲裁获胜者。

仲裁值的构成取决于CANFD_CFG.LPRIOEN位。

仲裁完成

在仲裁获胜者确定后，其内容会被复制到一个称为发送串行消息缓冲区（Tx SMB）的隐藏辅助邮箱（MB）中。该缓冲区具有与普通邮箱相同的结构，但用户无法访问。此操作称为移出操作，完成此操作后，将阻止对相应邮箱的命令/状态（C/S）字的写访问（如果CANFD_CFG.ABORTEN被置位）。在以下情况下会恢复写访问：
• 在邮箱消息发送后，且相应的中断标志（IFLAG）位被处理器清除。
• CANFD模块进入冻结模式或总线关闭状态。
• CANFD模块失去总线仲裁或在传输过程中发生错误。
在CAN总线上的第一个机会窗口，根据CAN协议规则，将发送Tx SMB中的消息。

仲裁开始与停止条件

仲裁过程在以下情况下被触发：

• 在接收（Rx）和发送（Tx）帧期间，从CAN CRC字段到帧末尾。可以通过更改CANFD_CTL2.TXASDLY值来优化仲裁起点。
• 在CAN总线关闭状态下，从TX_ERR_CNT=124到128。同样，可以通过更改CANFD_CTL2.TXASDLY值来优化仲裁起点。
• 在总线空闲模式下，处理器对命令/状态（C/S）进行写操作时。第一次C/S写操作启动仲裁过程，如果在同一次仲裁期间进行第二次C/S写操作，则会重新启动该过程。如果执行其他C/S写操作，则发送（Tx）仲裁过程处于挂起状态。如果仲裁过程结束后没有获胜者，则发送（Tx）仲裁机制将开始新的仲裁过程。如果有挂起的仲裁且总线进入空闲状态，则会触发仲裁过程。在这种情况下，在总线空闲状态下进行的第一次和第二次C/S写操作不会重新启动仲裁过程。可能在等待总线空闲状态期间没有足够的时间完成仲裁，而下一个状态是空闲。在这种情况下，扫描不会被中断，并且会在总线空闲状态下完成。在此仲裁期间，C/S写操作不会导致仲裁重新启动。
• 在有效仲裁窗口期间，仲裁获胜者被停用。
• 在退出冻结模式时（即等待总线空闲状态的第一位）。如果在等待总线空闲状态期间发生重新同步，则仲裁过程会重新启动。

仲裁过程在以下情况下停止：

• 所有邮箱均已被扫描。
• 当启用最低缓冲区功能时，找到一个正在发送的邮箱。
• 在任何仲裁过程中，仲裁获胜者被停用或中止。
• 没有足够的时间完成发送（Tx）仲裁过程（例如，在帧结束附近进行了停用操作）。在这种情况下，仲裁过程处于挂起状态。
• 总线上存在错误或过载标志。
• 在空闲状态下有低功耗或冻结模式请求。

仲裁挂起的情况如下所述：

• 无法及时完成仲裁过程。
• 如果在仲裁期间对编号低于发送（Tx）仲裁指针的邮箱进行C/S写操作。
• 如果没有正在进行的发送（Tx）仲裁过程，则进行任何C/S写操作。
• 接收（Rx）匹配刚刚将Rx代码更新为Tx代码。
• 进入总线关闭状态。

仲裁期间的C/S写操作具有以下效果：

• 如果在仲裁获胜者上进行C/S写操作，则会立即重新启动一个新过程。
• 如果在编号高于发送（Tx）仲裁指针的邮箱上进行C/S写操作，则正在进行的仲裁过程将像往常一样扫描该邮箱。

接收过程

为了将CAN帧接收进邮箱，处理器必须通过执行以下步骤来准备邮箱以接收：

1. 如果邮箱处于活动状态（无论是发送还是接收），请使邮箱非活动化（参见邮箱非活动化），最好使用安全非活动化（参见传输中止机制）。
2. 写入ID字。
3. 将空（EMPTY）代码（0b0100）写入C/S字的CODE字段以激活邮箱。不需要为EDL、BRS和ESI位进行设置；它们将被接收到的消息中相应的位字段覆盖。

在邮箱被激活后，它将能够接收与编程过滤器匹配的帧。在成功接收结束时，邮箱通过move-in过程（参见