【ROS 机器人快速入门】

在使用 ROS 时，一般开发流程可以分为以下几个主要步骤：

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1. 安装和环境配置

• 安装 ROS：通过官方教程安装适合的 ROS 版本（如 ROS Noetic、ROS2 Humble）。
• 设置环境变量：
  • 在 ~/.bashrc 中添加：

    source /opt/ros//setup.bash
    

  • 替换 为对应版本，如 noetic 或 humble。

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2. 创建工作空间

ROS 使用工作空间（workspace）管理代码。常用的工作空间管理工具是 catkin（ROS1）或 colcon（ROS2）。

• ROS1:

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd ~/catkin_ws
  catkin_make  # 或者使用 catkin build
  

• ROS2:

  mkdir -p ~/ros2_ws/src
  cd ~/ros2_ws
  colcon build
  

• 配置工作空间环境（在 ~/.bashrc 中添加）：

  s