ROS学习笔记（1）

1. ROS是Robot Operating System的简称，是一种非常灵活的编写机器人应用的框架。ROS是由大量的工具、库、和转换接口组成。简单来说，ROS就是一种机器人操作系统，可以装在arm开发板上，同时可以通过wifi等与地面端交换信息，并且非常易于多机协作，在于ROS这种基于topic和message的分布式结构框架。更详细的信息可以参考ROS的官网，http://www.ros.org。

2. 第一步，应该明白ROS的工作方式。ROS是安装在Ubuntu Linux上的软件，一般的ROS开发都需要依赖于支持ROS的硬件包，或者说是需要一些人来给ROS编写硬件的驱动，然后其他的软件开发者就可以基于ROS和这个支持ROS的硬件开发自己的软件或者是硬件产品。如，ROS官网上的TurtleBot硬件。

3. 安装ROS

1. 参考官网install wiki，http://www.ros.org/install/。由于是安装在Ubuntu上面的，最好有一定的Ubuntu基础。

2. 这个CSDN博客也非常不错，http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/category/1710543/2。

4. 入门

1. 当之无愧的就是官方的wiki，http://wiki.ros.org/

2. 其中，这个StartGuide,http://wiki.ros.org/ROS/StartGuide，和Tutorials Beginner Level建议都认真的学习下，就会有一个基本的ROS概念，并且可以做一些一般的ROS项目，比如侧重算法的、图像处理的项目，这样就不用在ROS上费太大的功夫。其实，ROS是一个平台，一旦入门以后，后面的就是具体的算法和相应的项目设计。有点类似操作系统的概念，ROS给你搭建平台，开发者开发各种各样的程序。

3. 没有找到比较好的中文社区，还有ROS在快速发展中， 所以最好就是去官网wiki上面找资料。上面提到的那个博客也是非常不错的入门教程，翻译的ROS wiki上的入门教程。