一起学UCOS（三）、创建任务

标签（空格分隔）： 一起学UCOS

一、简介

    任务是uCOSII的最小运行单元。在操作系统初始化OSInit执行之后，用户可以调用OSTaskCreate或OSTaskCreateExt来创建用户任务。因为这两个函数是内核用于创建任务的，不允许用户进行修改，因此被成为系统服务。

二、OSTaskCreate()

1.函数原型

    INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd),    //任务函数指针
                        void *pdata,               //传给任务参数的指针
                        OS_STK *ptos,             //任务堆栈栈顶指针
                        INT8U prio)               //任务优先级

    返回值：
            OS_ERR_NONE             成功返回值
            OS_PRIO_EXIT            任务优先级已存在
            OS_ERR_PRIO_INVALID     任务优先级比OS_LOWEST_PRIO的值大 
            OS_ERR_TASK_CREATE_ISR  在中断中创建任务

三、OSTaskCreateExt()

1.函数原型

    INT8U  OSTaskCreateExt (void   (*task)(void *pd),     //任务函数指针  
                    void    *pdata,                      //传给任务参数的指针 
                    OS_STK  *ptos,                      //任务堆栈栈顶指针 
                    INT8U    prio,                     //任务优先级  
                    INT16U   id,                      //(未来的)优先级标识(与优先级相同)  
                    OS_STK  *pbos,                   //任务堆栈栈底指针  
                    INT32U   stk_size,              //指定堆栈的容量(检验用)  
                    void    *pext,                 //指向用户附加的数据域的指针  
                    INT16U   opt)                 //建立任务设定选项（OS_TASK_OPT_STK_CHK，OS_TASK_OPT_STK_CLR，OS_TASK_OPT_SAVE_FP）  

返回值：
            OS_ERR_NONE             成功返回值
            OS_PRIO_EXIT            任务优先级已存在
            OS_ERR_PRIO_INVALID     任务优先级比OS_LOWEST_PRIO的值大 
            OS_ERR_TASK_CREATE_ISR  在中断中创建任务

四、例子

<!-- lang: cpp -->
#include "includes.h"

#define TASK1_PRO     1
#define TASK2_PRO     2
#define TASK3_PRO     3

OS_STK        Task1Stk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK        Task2Stk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK        Task3Stk[TASK_STK_SIZE];

static void Task1(void *p_arg);
static void Task2(void *p_arg);
static void Task3(void *p_arg);

void TaskCreate(void)
{
OSTaskCreate(Task1,NULL,&Task1Stk,TASK1_PRO);
OSTaskCreate(Task2, NULL, &Task2Stk, TASK2_PRO);
OSTaskCreateExt(Task3, NULL, &Task3Stk, TASK3_PRO, TASK3_PRO, &Task3Stk[TASK_STK_SIZE - 1], TASK_STK_SIZE, NULL, 0);
}


static void Task1(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;

while (1)
{
    printf("Task1 is running!\n");
    OSTimeDlyHMSM(0,0,2,0);

}
}

static void Task2(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;

while (1)
{
    printf("Task2 is running!\n");
    OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
}
}

static void Task3(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg;

while (1)
{
    printf("Task3 is running!\n");
    OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
}
}

五、总结

    使用uCOSII，创建任务是第一步。在实际应用中，要根据任务的实际情况，合理的分配堆栈大小以及优先级。