A*(A星)寻路算法讲解

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引言
终于把A*寻路算法看懂了,虽然还有点小问题,但A*寻路算法我已经略知一二,帮助还不知道的朋友进入A*算法入门阶级,应该不成问题,下面就来看看A*算法的原理(以下讲解不带入任何程序语言,因此只要你看懂了下面所有的话,那么你可以随意用在任意程序语言中)
在下也是初学,写这篇文章的目的只是让新手入门,因此高手看到这就飘过吧,当然愿意给予指点的高手请继续往下看
前言
在文中可能会出现一些专业术语或者是我信口雌黄的话语,未免看官不明白,前面我先加以注解,具体意思可以从文中体会到
该寻路算法是在一个由很多方格组成的图像中,你操纵一个蓝色小方格进行寻路的环境下进行讲解,具体请看文章一开始的flash示例,或者是查看 A*寻路算法例子
 
方格:一个一个的小方块
障碍物:挡着去路的东西
目标方格:你想到达的方格
操控方格:你控制的寻路对象
标记:临时为某一个方格做的标记
父标记:除了操控方格所创建的临时标记,每个标记都有个父标记,但父标记不是随便乱定的,请看下文
开启标记列表:当该标记还未进行过遍历,会先加入到开启标记列表中
关闭标记列表:当该标记已经进行过遍历,会加入到关闭标记列表中
路径评分:通过某种算法,计算当前所遍历的标记离目标方格的路径耗费估值(后面会讲一种通用的耗费算法)
  首先描述一个环境,在一望无际的方格中,我身处某某方格,如今我想去某某方格,接下来我开始寻路!
  在脑海中,先创建开启标记列表、关闭标记列表,然后把我的初始位置设置为开始标记进行遍历,同时因为开始标记已经遍历过了,因此把开始标记加入到关闭列表。通过开始标记我们找出了相邻的八个方格,为它们创建相应的标记,加入到开启标记列表中,并把每个标记的父标记设置为开始标记,是因为开始标记才让我们这些方格创建了属于自己的标记,它就是我们的再生父母。但不符合条件的我们就不加入开启标记列表(下面的条件符合任何一条都不要加入到开启标记列表中):
  1、它在我们的搜寻地图范围外,比如你地图的寻路范围是 0*0 - 50*50,那么但这个点在边缘的时候,那它相邻的八个方格,必定有几个是处在外面的!
  2、搜寻的这个方格是否有障碍物、或不可到达,比如河流,石头,山川等
  3、判断它是否已经加入关闭标记列表,若已经加入表示该方格已经遍历过了,在遍历一次也无济于事,还会影响效率
  4、判断它是否已经加入开启标记列表,若已经加入那么咋们就来判断一下该标记是否离开始标记更近一些
  5、判断当斜着走的时候,它的上下或左右是否有障碍,如果有则表示你无法斜着走,需要先横走一下,再竖走一下或者是竖走一下,再横走一下
  如果想象不出来,可以看着这个 A*寻路算法例子进行学习和比较。
 
  把相邻的八方向都添加到开启标记列表中后,现在从开启标记列表中取出一个路径评分最低标记,对他开始进行遍历相邻的八个方格,并进行创建标记、添加到开启标记列表、设置父标记为该标记,并且重复判断上面的创建条件,然后把这个标记加入到关闭标记列表
  如此循环的做着上面所说的事,然后每次判断下面条件:
  1、判断开启列表是否已经为空,如果空了则表示从操控方格到目标方格是不可能达到,是死路!
  2、判断当前所遍历的标记的坐标与目标方格的坐标是否相同,如果相同则表示到达了目标方格!
 
  当得到第一个条件,则表示这条路是死路,因此咱们不用遍历了,宣告结果吧。当得到第二个条件,则表示咱们已经找到路了,从最后创建的这个标记开始,一直向上访问它的父标记,直到开始标记的时候没有父标记为止,这就是一条从操控方格到目标方格的路径,但这可能不是捷径。
 
  A*寻路算法,只是保证在低消耗的情况在最短的时间找出路径,但A*寻路算法寻出来的路不一定是最近,但也绝对不会远的离谱,可也不排除你对路径评分算法的优化可以做到最快最短最低消耗,或者对最终路径的优化来达到目的,下面就来讲讲通用的路径评分计算公式:
 
  首先看公式:  F = G + H
 
  F值表示路径评分,G值表示当前所判断的标记离开始标记的路径耗费,H值表示当前所判断的标记离目标方格的路径估值耗费
  G值的计算方式是,如果为斜走判断则用父标记的G值加上14表示当前标记的G值,如果为直走判断则用父标记的G值加上10表示当前标记G值
  H值通常的计算方式是一种称作为曼哈顿方法的方式,当前标记离目标方格横着的方格数加上竖着的方格数,然后乘以10,最后得值就是H值。当然若你想通过A*寻出最好的路径,那么改善算法的主要地方就是这个H值的算法(如果你对本计算方式还有更好的办法可以到 我博客中去发表自己的意见)
  根据上面讲的A*算法的做法来讲,则表示前面判断哪个标记离开始标记更近一些只需判断一下G值即可;前面所说的取出一个路径评分最低标记,也就是将F值进行升序排序取出第一个,或降序排序取出最后一个。
  
   sunbright总结:本文只是初略的讲解A*寻路算法的入门,相信仔细看过该文用心体会肯定能入门A*算法,但该文不是A*算法的权威,因为我自己也知道这篇文章是按照我自己的想法对A*的理解所写出来的,可能跟A*算法的原理是一样的,但讲解方式可能大不同,毕竟国内大部分A*算法的讲解都是来自于国外的译本。希望还不懂A*寻路算法的朋友通过这篇文章能理解过来!——本文出至 sunbright博客
  
对于高手看过本文后,有什么见解可以提出来,在下也是菜鸟,也希望能得到进步;如果新手看过本文后,有什么好的建议或疑问,也可以提出来,我尽量解答!

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