A*算法（寻路算法）

符号表示： 

Q：当前可扩展顶点集合

n：任意可扩展顶点

g(n)：根节点到 n 节点的代价

h∗(n)：从 n 扩展到达目标节点的最 小代价 

h(n)：h∗(n) 的 估 计 值 ，h(n) ≤ h∗(n) 

f∗(n)：f∗(n) = g(n) + h∗(n)，从根 节点出发经节点 n 到达目标节点的 最小代价 

f(n)：f(n) = g(n)+h(n)，f∗(n) 的 估计值，f(n) ≤ f∗(n)

A∗ 算法基本规则如下： 

    A∗ 算法采用最佳优先策略，每次总扩展代价 f(n) 最小的节点 节点代价定义 f(n) = g(n) + h(n)，其中 g(n) 是从根节点扩展到达 n 的代价，h(n) 是从 n 扩展到达目标节点的最小代价 h∗(n) 的估计 值

    确保 h(n) ≤ h∗(n) 当且仅当选中的扩展节点是目标节点时，输出该节点对应的优化 解，算法终止 A∗ 算法在判定节点的后代不会产生优化解时，可以终止搜索该扩 展节点