ucos之一初始化 OSInit 源码分析 1
ucos 系统应用过程详解之一 系统初始化
int main()
{
SysTick_Config(tick); //时钟配置，为系统提供时间片
OSInit(); //初始化
OSTaskCreate(Task,(void *)0,&stk[TASK_SIZE-1], Task_Prio); //任务创建
OSStart(); //任务启动
}
OSInit() 详解
void OSInit (void)
{
OSInitHookBegin(); /* 钩子函数 */
OS_InitMisc(); /*清零操作 */
OS_InitRdyList(); /* 任务清零 */
OS_InitTCBList(); /*初始化TCB */
OS_InitEventList(); /* 事件列表 */
#if (OS_FLAG_EN > 0u) && (OS_MAX_FLAGS > 0u)
OS_FlagInit(); //事件标志
#endif
#if (OS_MEM_EN > 0u) && (OS_MAX_MEM_PART > 0u)
OS_MemInit(); //内存
#endif
#if (OS_Q_EN > 0u) && (OS_MAX_QS > 0u)
OS_QInit(); //消息队列
#endif
OS_InitTaskIdle(); /* 空任务 */
#if OS_TASK_STAT_EN > 0u
OS_InitTaskStat(); /* 建立统计任务 */
#endif
#if OS_TMR_EN > 0u
OSTmr_Init(); /* 系统定时器 */
#endif
OSInitHookEnd(); /* 钩子函数添加用户代码 */
#if OS_DEBUG_EN > 0u
OSDebugInit();
#endif
}
OS_InitMisc()，杂项清零
static void OS_InitMisc (void)
{
#if OS_TIME_GET_SET_EN > 0u
OSTime = 0uL; /* 系统时间清零 */
#endif
OSIntNesting = 0u; /* 中断嵌套层数清零 */
OSLockNesting = 0u; /* 任务锁定层数清零 */
OSTaskCtr = 0u; /* 任务计数器清零 */
OSRunning = OS_FALSE; /* 任务运行标志置零 */
OSCtxSwCtr = 0u; /* 任务切换次数清零 */
OSIdleCtr = 0uL; /* 空闲任务计数器清零 */
#if OS_TASK_STAT_EN > 0u
OSIdleCtrRun = 0uL;
OSIdleCtrMax = 0uL;
OSStatRdy = OS_FALSE; /* Statistic task is not ready */
#endif
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
//如果上面为1的话就不允许新建任务
OSSafetyCriticalStartFlag = OS_FALSE; /* Still allow creation of objects */
#endif
}
OS_InitRdyList() 任务就绪列表初始化
static void OS_InitRdyList (void)
{
INT8U i;
OSRdyGrp = 0u; /* Clear the ready list 任务就绪组清零 */
for (i = 0u; i < OS_RDY_TBL_SIZE; i++) { //任务就绪表清零
OSRdyTbl[i] = 0u;
}
OSPrioCur = 0u; //当前任务优先级清零
OSPrioHighRdy = 0u; //最高优先级清零
OSTCBHighRdy = (OS_TCB *)0;
OSTCBCur = (OS_TCB *)0;
}
OS_InitTCBList() TCB列表初始化
static void OS_InitTCBList (void)
{
INT8U ix;
INT8U ix_next;
OS_TCB *ptcb1;
OS_TCB *ptcb2;
OS_MemClr((INT8U *)&OSTCBTbl[0], sizeof(OSTCBTbl)); /* 清空所有的TCB */
OS_MemClr((INT8U *)&OSTCBPrioTbl[0], sizeof(OSTCBPrioTbl)); /* 清空所有任务表 */
for (ix = 0u; ix < (OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1u); ix++) { /*初始化TCB */
ix_next = ix + 1u;
ptcb1 = &OSTCBTbl[ix]; //取第一个TCB
ptcb2 = &OSTCBTbl[ix_next]; //取下一个TCB
ptcb1->OSTCBNext = ptcb2; //连接起来
#if OS_TASK_NAME_EN > 0u
ptcb1->OSTCBTaskName = (INT8U *)(void *)"?";
#endif
}
ptcb1 = &OSTCBTbl[ix]; //系统任务+用户定义化任务的末尾
ptcb1->OSTCBNext = (OS_TCB *)0; /* Last OS_TCB 下一个TCB为NULL */
#if OS_TASK_NAME_EN > 0u
ptcb1->OSTCBTaskName = (INT8U *)(void *)"?"; /* Unknown name */
#endif
OSTCBList = (OS_TCB *)0; /* 也就是还没有TCB，因为还没有Task产生*/
OSTCBFreeList = &OSTCBTbl[0]; //所有的TCB都处于free状态
}
OS_InitTaskIdle 空任务初始化
static void OS_InitTaskIdle (void)
{
#if OS_TASK_NAME_EN > 0u
INT8U err;
#endif
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0u
#if OS_STK_GROWTH == 1u
(void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
(void *)0, /* 没有参数传递给 OS_TaskIdle() */
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1u],/*栈顶 */
OS_TASK_IDLE_PRIO, /* 最低优先级 */
OS_TASK_IDLE_ID,
&OSTaskIdleStk[0], /* 栈底 */
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE, //栈大小
(void *)0, /* 没有TCB扩展 */
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack */
#else
(void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
(void *)0, /* No arguments passed to OS_TaskIdle() */
&OSTaskIdleStk[0], /* 栈从低到高增长 */
OS_TASK_IDLE_PRIO, /* Lowest priority level */
OS_TASK_IDLE_ID,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1u],/* Bottom-Of-Stack */
OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
(void *)0, /* No TCB extension */
OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack */
#endif
#else
#if OS_STK_GROWTH == 1u
(void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1u],
OS_TASK_IDLE_PRIO);
#else
(void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
(void *)0,
&OSTaskIdleStk[0],
OS_TASK_IDLE_PRIO);
#endif
#endif
#if OS_TASK_NAME_EN > 0u
OSTaskNameSet(OS_TASK_IDLE_PRIO, (INT8U *)(void *)"uC/OS-II Idle", &err); //TASK 名字
#endif
}
OS_TaskIdle() 空任务
void OS_TaskIdle (void *p_arg)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u /* cpu中断模式3 */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0u; //OS_ENTER_CRITICAL()中应用
#endif
p_arg = p_arg; /* Prevent compiler warning for not using 'p_arg' */
for (;;) {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIdleCtr++; //空任务运行次数
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTaskIdleHook(); /* Call user definable HOOK */
}
}
系统初始化主要做的事情有，清空所有标志，包含TCB、任务、时间、优先级、内存等；
然后创建TCB链表，事件链表，创建空任务，用户还可以选择创建系统定时器和状态任务等