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IMLS-SLAM算法原理详解一、算法概述IMLS-SLAM(ImplicitMovingLeastSquaresSLAM)是一种基于3D激光雷达数据的低漂移SLAM算法,由Jean-EmmanuelDeschaud等人在2018年提出。其核心思想是通过隐式移动最小二乘(IMLS)曲面建模实现scan-to-model的匹配框架,显著提升了定位与建图的精度和鲁棒性。该算法在无闭环检测的情况下,4公
- 【YashanDB 知识库】YAS-04003 maximum number of open cursors is xxx
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- 【YashanDB 知识库】通过 dblink 查询 Oracle 数据时报 YAS-07301 异常
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问题现象某客户在通过yasql查询Oracle数据时,报如下异常:SQL>select1fromdual@link_oracle;YAS-07301externalmoduletimeout,reason:yex_serverheatbeattimeout问题的风险及影响dblink功能无法正常使用问题影响的版本所有的YashanDB版本问题发生原因查看YashanDB的run.log,有如下异常
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- 【YashanDB 知识库】如何排查 YMP 报错:”OCI 版本为空或 OCI 的架构和本地系统的架构不符“
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问题现象在迁移预检查的版本检查阶段报错:检查未通过OCI版本为空,报错的详细信息:OCI版本为空或OCI的架构与本地系统架构不符;如何排查1、查看yasdts日志,从日志报错信息得知libdrv_oracle.so少了依赖库libnsl.so.1tail-fyashan-migrate-platform/logs/dts_log/run.log2、检查是否将OCI客户端路径加入到环境变量LD_LI
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文章目录installandrunscript.jsoptions最佳实践report解析https://grafana.com/docs/k6/latest/get-startedinstallandruninstall#macbrewinstallk6当前目录下生成压测脚本#createfilescript.jsk6new[filename]#createfile‘script.js’inth
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packagecom.sike.controller;importcom.baidu.aip.face.AipFace;importcom.sike.entity.User;importcom.sike.service.UserService;importjakarta.servlet.http.HttpServletRequest;importorg.json.JSONObject;import
- 【leetcode hot 100 11】移动零
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一、暴力解法:两个for循环,外层循环遍历所有可能的左边界,内层循环遍历所有可能的右边界classSolution{publicintmaxArea(int[]height){intmax_area=0;for(inti=0;iarea?max_area:area;}}returnmax_area;}}错误分析:当涉及的数组较大时,会超出时间限制双指针:一个指向数组的头部,一个指向数组的尾部,然后
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[靶场实战]vulhubvulhub漏洞复现ApacheSolr远程命令执行CVE-2017-12629渗透测试
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- Java中的堆外内存:DirectByteBuffer与Unsafe
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在Java中,堆内存(Heap)是JVM管理的内存区域,用于存储对象实例。然而,Java还支持使用堆外内存(Off-HeapMemory),即直接操作操作系统分配的内存。堆外内存的使用场景广泛,尤其是在需要高性能、低延迟的应用中,如网络通信、文件IO、大数据处理等。本文将深入探讨堆外内存的使用场景、性能优势及潜在风险,并通过代码实战展示如何使用DirectByteBuffer和Unsafe来操作堆
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【力扣】2621.睡眠函数——认识Promise题目请你编写一个异步函数,它接收一个正整数参数millis,并休眠millis毫秒。要求此函数可以解析任何值。示例1:输入:millis=100输出:100解释:在100ms后此异步函数执行完时返回一个Promise对象lett=Date.now();sleep(100).then(()=>{console.log(Date.now()-t);//1
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题目如下:Givenalinkedlist,returnthenodewherethecyclebegins.Ifthereisnocycle,returnnull.Followup:Canyousolveitwithoutusingextraspace?题目分析:本题是上一道题目的扩展。可以沿用上一题目的方式。使用一块一慢两个指针从起点开始行走。快指针每次走2步,慢指针每次走1步。如果链表中有环
- Nginx的正向与反向代理
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一、Nginx简介1.什么是NginxNginx(发音为“engine-x”)是一个高性能的HTTP和反向代理服务器,同时也是一个IMAP/POP3/SMTP代理服务器。Nginx是由俄罗斯的IgorSysoev(伊戈尔·赛索耶夫)为解决C10k问题(即同时处理超过10000个客户端连接)而开发的。它以高性能、稳定性、功能丰富和低资源消耗而闻名。它第一个公开版本0.1.0发布于2004年10月4日
- RuntimeError: expected dtype Double but got dtype Float
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在使用Pytorch时报了RuntimeError:expecteddtypeDoublebutgotdtypeFloat这个错误,仔细一查才发现是数据类型的问题。在处理数据时有时会用到numpy模块,处理完数据后为了加速计算然后转为tensor,用torch的计算方式进行运算。一运行结果发现报错了,报错的原因在于,numpy默认的数据类型是float64,而torch.tensor初始化默认
- 【pytorch_geometric报错】RuntimeError: softmax() Expected a value of type
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如果pytorch_geometric中的softmax函数报错,声明一下num_nodes变量即可。fromtransP=softmax(pipj,row,cd.size(0))totransP=softmax(pipj,row,num_nodes=cd.size(0))[1]RuntimeError:softmax()Expectedavalueoftype‘Optional[Tensor
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文件下载添加依赖:通常,文件下载功能不需要额外的依赖,但确保你的pom.xml或build.gradle文件中包含SpringWeb依赖。org.springframework.bootspring-boot-starter-webpackagecom.sh.system.controller;importorg.springframework.core.io.ClassPathResource;
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文章目录一、使用场景二、步骤三、为什么使用`JSONUtil.toBean(json,newTypeReference(){},false)`而不是直接使用`JSONUtil.toBean(json,type)`?一、使用场景实体类数据库List["user","admin"]List>>{"ADT":[[{"BookingCode":["N","N"]}]]}复杂的Bean的定义如下(包含泛型)
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find_element_by_id
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进程管理命令是进行系统监控和进程管理时的重要工具,常用的进程管理命令有以下几种:ps:查看正在运行的进程top:动态显示正在运行的进程pstree:树状查看正在运行的进程pgrep:用于查找进程nice:更改进程的优先级jobs:显示进程的相关信息bg和fg:将进程调入后台kill:杀死进程在开发机中还有一条特殊的命令nvidia-smi,它是NVIDIA系统管理接口(NVIDIASystemMa
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1.报错(base)xx@xxxdeMacBook-Proanaconda3%condacreate-nworkpython=3.7.11Collectingpackagemetadata(current_repodata.json):failedCondaHTTPError:HTTP000CONNECTIONFAILEDforurlElapsed:-AnHTTPerroroccurredwhen
- 矩阵求逆(JAVA)初等行变换
qiuwanchi
矩阵求逆(JAVA)
package gaodai.matrix;
import gaodai.determinant.DeterminantCalculation;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Scanner;
/**
* 矩阵求逆(初等行变换)
* @author 邱万迟
*
- JDK timer
antlove
javajdkschedulecodetimer
1.java.util.Timer.schedule(TimerTask task, long delay):多长时间(毫秒)后执行任务
2.java.util.Timer.schedule(TimerTask task, Date time):设定某个时间执行任务
3.java.util.Timer.schedule(TimerTask task, long delay,longperiod
- JVM调优总结 -Xms -Xmx -Xmn -Xss
coder_xpf
jvm应用服务器
堆大小设置JVM 中最大堆大小有三方面限制:相关操作系统的数据模型(32-bt还是64-bit)限制;系统的可用虚拟内存限制;系统的可用物理内存限制。32位系统下,一般限制在1.5G~2G;64为操作系统对内存无限制。我在Windows Server 2003 系统,3.5G物理内存,JDK5.0下测试,最大可设置为1478m。
典型设置:
java -Xmx
- JDBC连接数据库
Array_06
jdbc
package Util;
import java.sql.Connection;
import java.sql.DriverManager;
import java.sql.ResultSet;
import java.sql.SQLException;
import java.sql.Statement;
public class JDBCUtil {
//完
- Unsupported major.minor version 51.0(jdk版本错误)
oloz
java
java.lang.UnsupportedClassVersionError: cn/support/cache/CacheType : Unsupported major.minor version 51.0 (unable to load class cn.support.cache.CacheType)
at org.apache.catalina.loader.WebappClassL
- 用多个线程处理1个List集合
362217990
多线程threadlist集合
昨天发了一个提问,启动5个线程将一个List中的内容,然后将5个线程的内容拼接起来,由于时间比较急迫,自己就写了一个Demo,希望对菜鸟有参考意义。。
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.CountDownLatch;
public c
- JSP简单访问数据库
香水浓
sqlmysqljsp
学习使用javaBean,代码很烂,仅为留个脚印
public class DBHelper {
private String driverName;
private String url;
private String user;
private String password;
private Connection connection;
privat
- Flex4中使用组件添加柱状图、饼状图等图表
AdyZhang
Flex
1.添加一个最简单的柱状图
? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
<?xml version=
"1.0"&n
- Android 5.0 - ProgressBar 进度条无法展示到按钮的前面
aijuans
android
在低于SDK < 21 的版本中,ProgressBar 可以展示到按钮前面,并且为之在按钮的中间,但是切换到android 5.0后进度条ProgressBar 展示顺序变化了,按钮再前面,ProgressBar 在后面了我的xml配置文件如下:
[html]
view plain
copy
<RelativeLa
- 查询汇总的sql
baalwolf
sql
select list.listname, list.createtime,listcount from dream_list as list , (select listid,count(listid) as listcount from dream_list_user group by listid order by count(
- Linux du命令和df命令区别
BigBird2012
linux
1,两者区别
du,disk usage,是通过搜索文件来计算每个文件的大小然后累加,du能看到的文件只是一些当前存在的,没有被删除的。他计算的大小就是当前他认为存在的所有文件大小的累加和。
- AngularJS中的$apply,用还是不用?
bijian1013
JavaScriptAngularJS$apply
在AngularJS开发中,何时应该调用$scope.$apply(),何时不应该调用。下面我们透彻地解释这个问题。
但是首先,让我们把$apply转换成一种简化的形式。
scope.$apply就像一个懒惰的工人。它需要按照命
- [Zookeeper学习笔记十]Zookeeper源代码分析之ClientCnxn数据序列化和反序列化
bit1129
zookeeper
ClientCnxn是Zookeeper客户端和Zookeeper服务器端进行通信和事件通知处理的主要类,它内部包含两个类,1. SendThread 2. EventThread, SendThread负责客户端和服务器端的数据通信,也包括事件信息的传输,EventThread主要在客户端回调注册的Watchers进行通知处理
ClientCnxn构造方法
&
- 【Java命令一】jmap
bit1129
Java命令
jmap命令的用法:
[hadoop@hadoop sbin]$ jmap
Usage:
jmap [option] <pid>
(to connect to running process)
jmap [option] <executable <core>
(to connect to a
- Apache 服务器安全防护及实战
ronin47
此文转自IBM.
Apache 服务简介
Web 服务器也称为 WWW 服务器或 HTTP 服务器 (HTTP Server),它是 Internet 上最常见也是使用最频繁的服务器之一,Web 服务器能够为用户提供网页浏览、论坛访问等等服务。
由于用户在通过 Web 浏览器访问信息资源的过程中,无须再关心一些技术性的细节,而且界面非常友好,因而 Web 在 Internet 上一推出就得到
- unity 3d实例化位置出现布置?
brotherlamp
unity教程unityunity资料unity视频unity自学
问:unity 3d实例化位置出现布置?
答:实例化的同时就可以指定被实例化的物体的位置,即 position
Instantiate (original : Object, position : Vector3, rotation : Quaternion) : Object
这样你不需要再用Transform.Position了,
如果你省略了第二个参数(
- 《重构,改善现有代码的设计》第八章 Duplicate Observed Data
bylijinnan
java重构
import java.awt.Color;
import java.awt.Container;
import java.awt.FlowLayout;
import java.awt.Label;
import java.awt.TextField;
import java.awt.event.FocusAdapter;
import java.awt.event.FocusE
- struts2更改struts.xml配置目录
chiangfai
struts.xml
struts2默认是读取classes目录下的配置文件,要更改配置文件目录,比如放在WEB-INF下,路径应该写成../struts.xml(非/WEB-INF/struts.xml)
web.xml文件修改如下:
<filter>
<filter-name>struts2</filter-name>
<filter-class&g
- redis做缓存时的一点优化
chenchao051
redishadooppipeline
最近集群上有个job,其中需要短时间内频繁访问缓存,大概7亿多次。我这边的缓存是使用redis来做的,问题就来了。
首先,redis中存的是普通kv,没有考虑使用hash等解结构,那么以为着这个job需要访问7亿多次redis,导致效率低,且出现很多redi
- mysql导出数据不输出标题行
daizj
mysql数据导出去掉第一行去掉标题
当想使用数据库中的某些数据,想将其导入到文件中,而想去掉第一行的标题是可以加上-N参数
如通过下面命令导出数据:
mysql -uuserName -ppasswd -hhost -Pport -Ddatabase -e " select * from tableName" > exportResult.txt
结果为:
studentid
- phpexcel导出excel表简单入门示例
dcj3sjt126com
PHPExcelphpexcel
先下载PHPEXCEL类文件,放在class目录下面,然后新建一个index.php文件,内容如下
<?php
error_reporting(E_ALL);
ini_set('display_errors', TRUE);
ini_set('display_startup_errors', TRUE);
if (PHP_SAPI == 'cli')
die('
- 爱情格言
dcj3sjt126com
格言
1) I love you not because of who you are, but because of who I am when I am with you. 我爱你,不是因为你是一个怎样的人,而是因为我喜欢与你在一起时的感觉。 2) No man or woman is worth your tears, and the one who is, won‘t
- 转 Activity 详解——Activity文档翻译
e200702084
androidUIsqlite配置管理网络应用
activity 展现在用户面前的经常是全屏窗口,你也可以将 activity 作为浮动窗口来使用(使用设置了 windowIsFloating 的主题),或者嵌入到其他的 activity (使用 ActivityGroup )中。 当用户离开 activity 时你可以在 onPause() 进行相应的操作 。更重要的是,用户做的任何改变都应该在该点上提交 ( 经常提交到 ContentPro
- win7安装MongoDB服务
geeksun
mongodb
1. 下载MongoDB的windows版本:mongodb-win32-x86_64-2008plus-ssl-3.0.4.zip,Linux版本也在这里下载,下载地址: http://www.mongodb.org/downloads
2. 解压MongoDB在D:\server\mongodb, 在D:\server\mongodb下创建d
- Javascript魔法方法:__defineGetter__,__defineSetter__
hongtoushizi
js
转载自: http://www.blackglory.me/javascript-magic-method-definegetter-definesetter/
在javascript的类中,可以用defineGetter和defineSetter_控制成员变量的Get和Set行为
例如,在一个图书类中,我们自动为Book加上书名符号:
function Book(name){
- 错误的日期格式可能导致走nginx proxy cache时不能进行304响应
jinnianshilongnian
cache
昨天在整合某些系统的nginx配置时,出现了当使用nginx cache时无法返回304响应的情况,出问题的响应头: Content-Type:text/html; charset=gb2312 Date:Mon, 05 Jan 2015 01:58:05 GMT Expires:Mon , 05 Jan 15 02:03:00 GMT Last-Modified:Mon, 05
- 数据源架构模式之行数据入口
home198979
PHP架构行数据入口
注:看不懂的请勿踩,此文章非针对java,java爱好者可直接略过。
一、概念
行数据入口(Row Data Gateway):充当数据源中单条记录入口的对象,每行一个实例。
二、简单实现行数据入口
为了方便理解,还是先简单实现:
<?php
/**
* 行数据入口类
*/
class OrderGateway {
/*定义元数
- Linux各个目录的作用及内容
pda158
linux脚本
1)根目录“/” 根目录位于目录结构的最顶层,用斜线(/)表示,类似于
Windows
操作系统的“C:\“,包含Fedora操作系统中所有的目录和文件。 2)/bin /bin 目录又称为二进制目录,包含了那些供系统管理员和普通用户使用的重要
linux命令的二进制映像。该目录存放的内容包括各种可执行文件,还有某些可执行文件的符号连接。常用的命令有:cp、d
- ubuntu12.04上编译openjdk7
ol_beta
HotSpotjvmjdkOpenJDK
获取源码
从openjdk代码仓库获取(比较慢)
安装mercurial Mercurial是一个版本管理工具。 sudo apt-get install mercurial
将以下内容添加到$HOME/.hgrc文件中,如果没有则自己创建一个: [extensions] forest=/home/lichengwu/hgforest-crew/forest.py fe
- 将数据库字段转换成设计文档所需的字段
vipbooks
设计模式工作正则表达式
哈哈,出差这么久终于回来了,回家的感觉真好!
PowerDesigner的物理数据库一出来,设计文档中要改的字段就多得不计其数,如果要把PowerDesigner中的字段一个个Copy到设计文档中,那将会是一件非常痛苦的事情。