uC/OS-II内核架构解析（7）---uC/OS-II应用开发

1. 应用开发步骤

   (1) 包含uC/OS-II的总头文件includes.h；

   (2) 定义任务栈的大小和任务栈；

   (3) 分配任务优先级；

   (4) 实现任务功能；

   (5) 调用OSInit()函数初始化uC/OS-II的数据结构；

   (6) 创建用户任务，启动uC/OS-II；

2. 编写任务函数

   用户任务函数必须是无限循环，程序执行流由OS内核改变。在执行完用户代码后最好调用系统服务，主动把CPU使用权让给有需要的任务。

模式一：

     void YourTask(void *pdata)

     {

     　　for(;;)

　　　　{  

　　　　　　/*用户代码*/

　　　　　　调用uC/OS II的服务；

　　　　　　OSMboxPend();

　　　　　　OSQPend();

　　　　　　OSSemPend();

　　　　　　OSTimeDlyHMSM();

　　　　　　/*用户代码*/

　　　　}

  　}

模式二（自删除任务）

　   void YourTask(void *pdata)

　　{  

　　　　/*用户代码*/

　　　　OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);

　　} //这种任务运行完后就自我删除了。

3. 堆栈设计扩展

   方法：中断堆栈和任务堆栈分开设计

   原因：uC/OS-II占用RAM主要用于任务TCB、任务堆栈等方面，任务堆栈大是由于硬件设计中没有把中断堆栈和任务堆栈分开，造成了考虑任务堆栈大小时，不仅要计算任务中局部变量和函数嵌套层数，还要考虑中断的最大嵌套层数，导致大量RAM被浪费。可以把中断堆栈和任务堆栈分开设计，这样计算任务堆栈时，就不需要把中断处理（包括中断嵌套）中的内存占用计算到任务堆栈中，只需计算每个任务本身需要的内存大小即可。

4. 一些借鉴经验

   (1) 编写中断程序时，有条件的情况下尽量使用汇编语言，这样可以避免一些编译器自身的操作，减少指针调整次数。

   (2) 用C编写ISR时，有时要调用汇编函数，其中一些压栈的PC可能破坏堆栈结构，这就要调整堆栈，保证正确的格式。

   (3)由于uC/OS-II中断处理原始设计中可能不调整SP，需要在调用OSIntExit()返回后，判断程序是否处于中断嵌套状态。