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键盘中断

实现按键进入不同的程序分支
用的是信号传递
escalating to SIGTERM

kill(pid_t,SIGKILL)
switch(pid_fork)
{
    case(0);
    exit(1);
    break;
}

ros
master_uri
socket xmlpcclient

spin() spinonce()

tf 让用户随时跟踪多个参考系
world frame
base frame
gripper frame
head frame

写了一个角度的换算公式，demo用

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