ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程

sd卡上安装ubuntu系统

参考链接:http://embeddedprogrammer.blogspot.co.at/2012/10/beaglebone-installing-ubuntu-1210.html

1、首先应该下载相关的镜像文件

wget http://rcn-ee.net/deb/rootfs/raring/ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22.tar.xz

2、下一步就是解压

tar xJf ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22.tar.xz

cd ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22

3、执行文件夹里的脚本文件

sudo ./setup_sdcard.sh --mmc /dev/sdX --uboot (beaglebone版本)

对应的版本:

· BeagleBoard Ax/Bx - beagle_bx

· BeagleBoard Cx/Dx - beagle_cx

· BeagleBoard xM - beagle_xm

· BeagleBone/Black - bone/bone_dtb

· PandaBoard Ax - panda

· PandaBoard ES - panda_es

如:sudo ./setup_sdcard.sh --mmc /dev/sdX --uboot  bone

4、选择sd挂载的相应盘符安装就行了,一般是sdbX

              ROS on Beaglebone black

移植环境:

PCUbuntu 12.04

ARM处理器:Cortex-A8

ARM操作系统:Ubuntu13.04

ROS版本:Fuerte

移植的过程,主要是参考官网上的教程来移植的,网址:

http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source

1、更新源列表

   可以参照官网上的教程:http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu#groovy.2BAC8-Installation.2BAC8-Sources.Setup_your_sources.list

我这里用的是:

Ubuntu 12.10 (Quantal)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第1张图片

2、安装相关的软件和所需库文件

sudo apt-get install build-essential python-yaml cmake subversion wget python-setuptools mercurial git-core python-yaml libapr1-dev libaprutil1-dev libbz2-dev python-dev python-empy python-nose libgtest-dev python-paramiko libboost-all-dev liblog4cxx10-dev pkg-config python-wxgtk2.8 python-gtk2 python-matplotlib libwxgtk2.8-dev python-imaging libqt4-dev graphviz qt4-qmake python-numpy swig

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第2张图片

由于要安装比较多,所有达到600M,安装时间也比较长

3、新建swig-wx文件,下载编译的代码

  sudo apt-get install autoconf

sudo apt-get install bison++ automake

git clone https://github.com/ros/swig-wx.git

cd swig-wx

./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第3张图片

sudo easy_install pip

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第4张图片

sudo pip install -U rosinstall vcstools rospkg rosdep


4、安装代码库

  我这里用的是最小包,第一个编译不通过,opencv那里编译会出错

rosinstall --catkin ~/ros-underlay http://ros.org/rosinstalls/fuerte-ros-base.rosinstall

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第5张图片

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第6张图片

5、接下来就是编译了

cd ~/ros-underlay

mkdir build

cd build

   将其安装到 /opt/ros/fuerte

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/fuerte

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第7张图片

make -j8

注意:在编译之前一定要把分配好的交换分区空间挂在到系统中来,观察了内存的消耗情况,编译时有时达到了1g多的内存,编译过程需要消耗很多内存资源

编译过程需要等比较长的时间,用beaglebone编译时间更加长

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第8张图片

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第9张图片

ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第10张图片


ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第11张图片

好,到此时已经编译好了,没有出现错误

sudo make install


ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程_第12张图片

. /opt/ros/fuerte/setup.sh

which roscore

安装高级机器人的库和相关工具

rosinstall ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=fuerte&variant=desktop&overlay=no"

设置ros环境

source ~/ros/setup.bash

echo "source ~/ros/setup.bash" >> ~/.bashrc

. ~/.bashrc

至此,ros这个版本就已经安装完成了。


-----有什么错误的地方还望指出了-----



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