ROS(Fuerte)移植到beagleboneblack完整过程

sd卡上安装ubuntu系统

参考链接：http://embeddedprogrammer.blogspot.co.at/2012/10/beaglebone-installing-ubuntu-1210.html

1、首先应该下载相关的镜像文件

wget http://rcn-ee.net/deb/rootfs/raring/ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22.tar.xz

2、下一步就是解压

tar xJf ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22.tar.xz

cd ubuntu-13.04-console-armhf-2013-07-22

3、执行文件夹里的脚本文件

sudo ./setup_sdcard.sh --mmc /dev/sdX --uboot （beaglebone的版本）

对应的版本：

· BeagleBoard Ax/Bx - beagle_bx

· BeagleBoard Cx/Dx - beagle_cx

· BeagleBoard xM - beagle_xm

· BeagleBone/Black - bone/bone_dtb

· PandaBoard Ax - panda

· PandaBoard ES - panda_es

如：sudo ./setup_sdcard.sh --mmc /dev/sdX --uboot  bone

4、选择sd挂载的相应盘符安装就行了，一般是sdbX

              ROS on Beaglebone black

移植环境：

PC：Ubuntu 12.04

ARM处理器：Cortex-A8

ARM操作系统：Ubuntu13.04

ROS版本：Fuerte

移植的过程，主要是参考官网上的教程来移植的，网址：

http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu/Source

1、更新源列表

   可以参照官网上的教程：http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Ubuntu#groovy.2BAC8-Installation.2BAC8-Sources.Setup_your_sources.list

我这里用的是：

Ubuntu 12.10 (Quantal)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

2、安装相关的软件和所需库文件

sudo apt-get install build-essential python-yaml cmake subversion wget python-setuptools mercurial git-core python-yaml libapr1-dev libaprutil1-dev libbz2-dev python-dev python-empy python-nose libgtest-dev python-paramiko libboost-all-dev liblog4cxx10-dev pkg-config python-wxgtk2.8 python-gtk2 python-matplotlib libwxgtk2.8-dev python-imaging libqt4-dev graphviz qt4-qmake python-numpy swig

由于要安装比较多，所有达到600多M，安装时间也比较长

3、新建swig-wx文件，下载编译的代码

  sudo apt-get install autoconf

sudo apt-get install bison++ automake

git clone https://github.com/ros/swig-wx.git

cd swig-wx

./autogen.sh && ./configure && make && sudo make install

sudo easy_install pip

sudo pip install -U rosinstall vcstools rospkg rosdep

4、安装代码库

  我这里用的是最小包，第一个编译不通过，opencv那里编译会出错

rosinstall --catkin ~/ros-underlay http://ros.org/rosinstalls/fuerte-ros-base.rosinstall

5、接下来就是编译了

cd ~/ros-underlay

mkdir build

cd build

   将其安装到 /opt/ros/fuerte

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/fuerte

make -j8

注意：在编译之前一定要把分配好的交换分区空间挂在到系统中来，观察了内存的消耗情况，编译时有时达到了1g多的内存，编译过程需要消耗很多内存资源

编译过程需要等比较长的时间，用beaglebone编译时间更加长

好，到此时已经编译好了，没有出现错误

sudo make install

. /opt/ros/fuerte/setup.sh

which roscore

安装高级机器人的库和相关工具

rosinstall ~/ros "http://packages.ros.org/cgi-bin/gen_rosinstall.py?rosdistro=fuerte&variant=desktop&overlay=no"

设置ros环境

source ~/ros/setup.bash

echo "source ~/ros/setup.bash" >> ~/.bashrc

. ~/.bashrc

至此，ros这个版本就已经安装完成了。

-----有什么错误的地方还望指出了-----