Android(4.2) Sensors 学习——G-sensor,Gyroscope驱动移植

         本人对驱动可谓是一点不懂,鉴于公司目前高驱动的人手不够,所以我也只能两眼一抹黑硬上咯,最原来Android 4.1上的正常使用的驱动完整的移植到Android 4.2上。这篇文件讲记录自己一步一步移植过程,已备不时之需。在移植前,先来高明白android 支持那些Sensors,即Sensors种类和功能。

Sensors 种类和功能

从Android 官方的API可以找到Android 支持的sensor类型如下:

类型 描述
ACCELEROMETER  (加速度传感器)   又名G-sersor,侦测物体的加速度,利用装置内配置的两个电容点,并在电容点之间放置一个导电且可晃动物质,通过侦测导电物质的移动改变电容点间的电压,借此计算感应器的状态。
 GRAVITY
(重力传感器)
又名GV-sensor
   GYROSCOPE
  (陀螺仪传感器)
又名Gyro-sensor角速度器,利用内部震动机械结构侦测物体转动所产生的角速度,进而计算出物体移动的角度。侦测水平改变的状态,但无法计算移动的激烈程度。
    LIGHT
(光线传感器)
侦测光线的强弱
MAGNETIC_FIELD
(磁力传感器)
又名M-sensor。
PRESSURE
(压力传感器)
返回当前的压强。
PROXIMITY
(距离传感器)

侦测物体与传感器之间的距离。
HUMIDITY
(湿度传感器)  
返回当前的湿度                                                                                             
ROTATION
(方向传感器)
又名O-sensor
TEMPERATURE
(温度传感器)

返回当前的温度
       以上加速度传感器,重力传感器,陀螺仪传感器,光线传感器 是Android中最长用的Sensor了。下面介绍下G-sensor,Gyroscope驱动的移植。

G-sensor驱动code 

       通过咨询硬件同事,知道我们当前用的G-sensor是LSM303D,Gyroscope是L3GD2。接下来按照这两个关键grep查找。结果找到如下的驱动相关的文件:

kernal_path/drivers/misc/lsm303d.c
kernal_path/drivers/misc/l3gd20_gyr.c
kernal_path/include/linux/i2c/l3gd20.h
kernal/include/linux/input/lsm303d.h
限于对公司负责的态度,给出相对的文件路径。接下来肯定要修改Makefile:

kernal_path/drivers/misc/Makefile:

obj-$(CONFIG_SENSORS_LSM303D)   += lsm303d.o
obj-$(CONFIG_ST_L3GD20_GYR) += l3gd20_gyr.o
修改Kconfig:

kernal_path/drivers/misc/Kconfig:

config SENSORS_LSM303D
        tristate "LSM303 sensor driver"
       depends on I2C=y
        help
          Say yes here to support the sensor
config ST_L3GD20_GYR
        tristate "L3GD20_GYR gyroscope sensor support"
        depends on I2C=y
        help
          If you say yes here you get support for ST's
          gyroscope sensors L3GD20_GYR.
关于Makefile中CONFIG_SENSORS_LSM303D,CONFIG_ST_L3GD20_GYR它是编译生成.config中读取的。关于Makefile,Kconfig,.config请参见 Kconfig,Makefile 和 .config 。找到编译生成.config的原配置文件defconfig。
修改defconfig:

kernal_path/configs/XXX_defconfig:

CONFIG_SENSORS_LSM303D=y
CONFIG_ST_L3GD20_GYR=y

注册I2C:

上面Kconfig中提到depends on I2C =y,它既然依赖I2C,那肯定需要让I2C知道的它的存在,现向I2C注册LSM303D,L3GD2信息。

#ifdef CONFIG_SENSORS_LSM303D
        {
                I2C_BOARD_INFO("lsm303d",  0x1d),
        },
#endif
#ifdef CONFIG_ST_L3GD20_GYR
        {
                I2C_BOARD_INFO("l3gd20_gyr",  0x6a),
        },
#endif
这里面的0x1d,0x6a是I2C中注册的节点。关于这点,我们后面在细说(注1-1)。

G-sensor HAL

这一部分直接从android4.1 copy到android 4.2,路径放在hardware/sensors/ST_lsm303d/,查看它的Makefile发现它最后编译生成一个sensor.so的文件,存在在system/lib/hw中以供上层条用。要把这个sensor.so包含到img文件中,需要在

PRODUCT_PACKAGES += \
        sensors.amlogic

这里提出如下两个文件:

hardware/sensors/ST_lsm303d/AccSensor.cpp

hardware/sensors/ST_lsm303d/GyroSensor.cpp

打开后有个宏定义:

#define INPUT_SYSFS_PATH_ACC "/sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/"
#define INPUT_SYSFS_PATH_GYRO "/sys/devices/i2c-1/1-006a/"
这里有1-001d,1-006a,关于这点,我们后面在细说(注1-2)。
sensor权限

从上面两个宏定义可以看出,它要访问的sys/devices/i2c-1/的文件,那就需要给它一个权限啦。在init.rc中改变这两个文件的权限:

    chmod 0666 /dev/mpu
    chmod 0666 /dev/mpuirq
    chmod 0666 /dev/timerirq

    chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/pollrate_us
    chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/enable_device
    chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/pollrate_us
    chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/enable_device

    chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/pollrate_ms
    chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_device
    chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/range
    chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_polling
在这里也提到了1-001d,1-006a,关于这点,后面在细说(注1-3)。

在进行Android CTS测试时,会有sensor的features项目。这时也需要配置些文件:

PRODUCT_COPY_FILES += \
        frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.accelerometer.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.accelerometer.xml
       frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.compass.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.compass.xml \
       frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.gyroscope.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.gyroscope.xml \

它不仅是Android CTS feature,同时也决定这运行于此平台上APPS有没有这些相关的权限。打开文件android.hardware.sensor.accelerometer.xml:

<!-- Feature for devices with an accelerometer sensor. -->
<permissions>
    <feature name="android.hardware.sensor.accelerometer" />
</permissions>

注1-1,注1-2,注1-3

       这三个地方的1-001d,1-006a必须一样。否则sensor没功能。至于1-001d,1-006a这个值是怎么来的,暂时还不知道。

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