- ros学习之路径规划
许卿768503
学习
一、全局路径规划中的地图1、栅格地图(GridMap)2、概率图(CostMap)3、特征地图(FeatureMap4、拓扑地图(TopologicalMap)二、全局路径规划算法1、Dijkstra算法2、最佳路径优先搜索算法(BFS)3、A*搜索算法双向A*搜索算法重复A*搜索算法AnytimeRepairingA*(ARA*)搜索算法实时学习A*搜索(LRTA*)算法实时适应性A*搜索(RT
- ROS常用的路径规划算法介绍
Xian-HHappy
机器人-Robot算法机器人路径规划ROS
在ROS中,常用的路径规划算法主要有以下几种:全局路径规划算法A*算法:在Dijkstra算法基础上加入启发式函数,如曼哈顿距离或欧氏距离,优先探索靠近目标的节点,效率更高。需使用可容许的启发式函数以保证最优性,其通过配置启发式权重可平衡最优性与速度。在ROS中,nav2_planner中的SmacPlanner支持2D/3D的A*算法。Dijkstra算法:代价地图中的基础路径搜索方法,采用广度
- 【学习】《算法图解》第九章学习笔记:迪杰斯特拉算法
程序员
一、迪杰斯特拉算法概述迪杰斯特拉算法(Dijkstra'salgorithm)是一种解决带权有向图上单源最短路径问题的贪心算法,由荷兰计算机科学家艾兹赫尔·迪杰斯特拉(EdsgerW.Dijkstra)于1956年提出。该算法常用于路由协议,也可以用作其他图算法的子程序。(一)算法适用场景迪杰斯特拉算法适用于:带权有向图(每条边都有权重)所有权重都为非负值(不能有负权边)需要找出从一个顶点到图中所
- DTO、VO、POJO转换性能测试
ZuuuuYao
Java开发语言java
PO、DTO、VO、BO对象转换性能测试一、Java对象转换性能测试(一)测试对象mapstruct(二)测试对象modelmapper二测试代码(1)准备UserEntity(2)准备UserVO(3)编写mapstruct的映射器UserStructMapper(4)准备测试类(5)输出结果三、测试报告四、结论一、Java对象转换性能测试(一)测试对象mapstructMapstruct是一个
- POJO/DTO/DO/EO/VO/BO/PO/AO的含义和使用
石头wang
Java基础/JUC/JVMpojodto
关于POJO/DTO/DO/EO/VO/BO/PO/AO本文讨论POJO/DTO/DO/EO/VO/BO/PO/AO的定义,另外讨论了这些xO在controller、service、dao/mapper层里的使用规范。另外还稍微讨论了controller中是否要“轻逻辑”,mapper接口的规范等等问题。前言在我们的java项目中存在各种xO的概念,如POJO/DTO/DO/EO/VO,还有些后端
- MyBatis逆向工程生成 (生成pojo、mapper.xml、mapper.java)
weixin_30701521
java数据库
MyBatis逆向工程生成mybatis需要程序员自己编写sql语句,mybatis官方提供逆向工程,可以针对单表自动生成mybatis执行所需要的代码(mapper.java、mapper.xml、pojo…),可以让程序员将更多的精力放在繁杂的业务逻辑上。企业实际开发中,常用的逆向工程方式:由数据库的表生成java代码。之所以强调单表两个字,是因为Mybatis逆向工程生成的Mapper所进行
- 实体,dto,vo三种pojo的区别和联系
不爱吃大饼
java
在软件开发,特别是Java应用程序中,实体(Entity)、数据传输对象(DTO,DataTransferObject)和视图对象(VO,ViewObject)是三种常见的对象类型。它们各自有不同的责任和用途。下面是对它们的定义、区别和联系的详细解释。1.实体(Entity)定义:实体是与数据库表直接对应的对象,通常用于持久化层。它映射到数据库中的一行记录,每个实体对象的属性对应数据库表中的字段。
- DTO、VO、POJO与实体类使用方案(结合Mapper.xml)
csdn_HPL
xmlwindows
结合MyBatis的Mapper.xml文件,展示完整的层级数据流转和数据库操作。1.实体类优化(Entity)//User.java@Data@NoArgsConstructor@AllArgsConstructor@TableName("sys_user")publicclassUser{@TableId(type=IdType.AUTO)privateLonguserId;@NotBlank
- 游戏寻路之A*算法(GUI演示)
jforgame
从零开始搭建游戏服务器框架javaA星自动寻路
一、A*算法介绍A*算法是一种路径搜索算法,用于在图形网络中找到最短路径。它结合了Dijkstra算法和启发式搜索的思想,通过综合利用已知的最短路径和估计的最短路径来优化搜索过程。在游戏自动寻路得到广泛应用。二、A*算法的基本思想在图形网络中选择一个起点和终点。维护两个列表:开放列表和关闭列表。开放列表用于存储待考虑的节点,关闭列表用于存储已考虑过的节点。将起点加入开放列表。循环以下工作当open
- 从入门到精通:Spring MVC的矩阵参数、数据预处理与HTTP缓存实战
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肖哥弹架构跟大家“弹弹”SpringMVC设计与实战应用,需要代码关注欢迎点赞,点赞,点赞。关注公号Solomon肖哥弹架构获取更多精彩内容历史热点文章MyCat应用实战:分布式数据库中间件的实践与优化(篇幅一)图解深度剖析:MyCat架构设计与组件协同(篇幅二)一个项目代码讲清楚DO/PO/BO/AO/E/DTO/DAO/POJO/VO写代码总被Dis:5个项目案例带你掌握SOLID技巧,代码有
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文章目录1.算法概念2.具体计算方法3.spf算法能保证最短路径的原因4.路由计算spf算法即shortestpathfirst算法–最短路径优先算法,Dijkstra算法是典型最短路径算法,用于计算一个节点到其他节点的最短路径,它的主要特点是以起始点为中心向外层层扩展(广度优先搜索思想),直到扩展到终点为止。路由协议中的isis和ospf都使用spf算法计算路由,目的很明确,就是计算路由器自身所
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这个注解在SpringCloud开发中非常有用。我们来详细解析一下org.springframework.cloud.openfeign.SpringQueryMap的作用。一句话总结@SpringQueryMap是一个注解,用在OpenFeign的接口方法上,它的作用是将一个复杂的Java对象(POJO)自动展开成多个URL查询参数。简单来说,它解决了当查询参数过多时,在接口方法中写大量@Req
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【题解】先建反向图,用dijkstra跑出每个点到n的最短距离dis[i]设f[u][k]表示dis(u,n)2#include3#include4#defineLLlonglong5#definergregister6#defineN2000107usingnamespacestd;8intT,n,m,k,p,tot,last[N],dis[N],pos[N],f[N][60];9boolin[
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poj-2406题目大意:给出一个字符串问它最多由多少相同的字串组成如abababab由4个ab组成题目分析:要用到KMP中的next数组来计算最小循环节。KMP最小循环节、循环周期:定理:假设S的长度为len,则S存在最小循环节,循环节的长度L为len-next[len],子串为S[0…len-next[len]-1]。(1)如果len可以被len-next[len]整除,则表明字符串S可以完全
- Java实体类包名终极抉择:pojo vs bean vs model vs entity?90%开发者选错了!
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在Java项目中,实体类的包名选择没有绝对标准,但根据行业实践和语义清晰度,我推荐以下方案:推荐方案:使用model或entitycom.yourcompany.project.model或com.yourcompany.project.entity理由:语义最准确:明确表示这些类代表领域模型或数据实体行业主流:Spring/JPA等框架官方文档常用model或entity避免歧义:不会与其他概念
- 再谈 dijkstra 算法和最短路径问题
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前置文章:dijkstra算法为什么高效有向图的负权值边与建模求单源最短路径的新方法前天晚上实现了一个基于dijkstra算法的求单源最短路径的新算法,整理了一篇文章。我非常不愿意把一些直观的问题太过于技术化,但多年的职业经历偏偏让一篇好好的文字写着写着就变成技术博客了,非常不适。我的新算法强调“只需要一次广度优先遍历”,文章求单源最短路径的新方法里的图解释得已经很明白了,但这和dijkstra算
- 某起名软件逆向分析
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本文仅用于编程学习,不提供任何破解版或注册机。今天在52pojie论坛看到一个人发了个求助,简单说就是想练习做一个某起名软件的注册机,但有一出乱码的地方看不懂,代码如下publicstaticvoidFuncWriteRegFile(refstringpcn,refstringpsw,refstringtyear,refstringtmonth,refstringtday){stringtmpst
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一、设计背景与核心目标1.传统数据类的痛点在Java中,创建简单的数据载体(如DTO、POJO)需要编写大量样板代码:字段声明构造器getter/setterequals/hashCodetoString示例(传统写法):publicclassPoint{privatefinalintx;privatefinalinty;publicPoint(intx,inty){this.x=x;this.y
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目录贪心思想一、Dijkstra最短路问题问题描述:贪心策略:二、Prim和Kruskal最小生成树问题Prim算法:Kruskal算法:三、Huffman树问题问题描述:贪心策略:四、背包问题问题描述:贪心策略:五、硬币找零问题问题描述:贪心策略:六、区间合并问题问题描述:贪心策略:七、选择不相交区间问题问题描述:贪心策略:八、区间选点问题问题描述贪心策略九、区间覆盖问题问题描述:贪心策略:十、
- 大厂机试题解法笔记大纲+按知识点分类+算法编码训练
二分法部门人力分配数据最节约的备份方法项目排期食堂供餐矩阵匹配书籍叠放爱吃蟠桃的孙悟空深度优先搜索(DFS)欢乐的周末寻找最大价值矿堆可组成网络的服务器连续出牌数量图像物体的边界核算检测启动多任务排序无向图染色广度优先搜索(BFS)欢乐的周末快递员的烦恼亲子学习跳马启动多任务排序电脑病毒感染图5G网络建设(最小生成树)城市聚集度问题(树形DP、并查集)电脑病毒感染(Dijkstra算法)启动多任务
- Spring Data MongoDB 技术指南
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SpringDataMongoDB核心特性解析SpringDataMongoDB作为Spring生态对MongoDB文档数据库的编程模型实现,其核心价值在于通过熟悉的Repository接口提供POJO模型与集合交互能力。以下是其关键技术特性:基础架构支持多配置方式:支持通过JavaConfig类或XML配置文件进行完整配置异常处理:继承SpringDataAccess的标准化异常管理转换机制生命
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算法算法
####引言在图论和计算机科学中,**Dijkstra算法**是一种用于寻找图中节点间最短路径的经典算法。由荷兰计算机科学家EdsgerW.Dijkstra于1956年提出,该算法广泛应用于网络路由、交通导航、社交网络分析等领域。其核心思想是通过贪心策略逐步确定从起点到所有其他节点的最短路径。本文将深入剖析Dijkstra算法的原理、实现细节、时间复杂度及应用场景。---###一、算法核心思想与适
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宇航员#include#include#include#include#definemaxn10010usingnamespacestd;inta[7],temp[7];charstr[10];voidsolve(intstr2[],intstr3[]){if(strcmp(str,"forward")==0)//方向不变{str2[0]=str3[0];str2[1]=str3[1];str2[
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A星(A*)算法是一种广泛应用的路径搜索和寻路算法,尤其在游戏开发和图形学领域中,用于解决二维和三维空间中的导航问题。它结合了最佳优先搜索(如Dijkstra算法)和启发式搜索的优点,能够在保证找到最优路径的同时,有效地减少搜索空间,提高搜索效率。A*算法的核心在于它使用了一个评估函数来衡量从起点到目标点的估计成本,这个函数通常由两部分组成:实际代价(g(n))和预计未来代价(h(n))。实际代价
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一、HibernateVSMybatis1、简介Hibernate对数据库结构提供了较为完整的封装,Hibernate的O/RMapping实现了POJO和数据库表之间的映射,以及SQL的自动生成和执行。程序员往往只需定义好了POJO到数据库表的映射关系,即可通过Hibernate提供的方法完成持久层操作。程序员甚至不需要对SQL的熟练掌握,Hibernate/OJB会根据制定的存储逻辑,自动生成
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BurpSuite是一款功能强大的渗透测试工具,被广泛应用于Web应用程序的安全测试和漏洞挖掘中。本专栏将结合实操及具体案例,带领读者入门、掌握这款漏洞挖掘利器读者可订阅专栏:【Burp由入门到精通|CSDN秋说】【本文仅记录个人安装过程,资源来自:https://www.52pojie.cn/thread-1544866-1-1.html】安装链接123网盘(不限速需登录免客户端)https:/
- PKU图论基础题(转)
走过_冬天
数据结构与算法PKU图论基础题
PKU图论基础题POJ2449Remmarguts’Date(中等)http://acm.pku.edu.cn/JudgeOnline/problem?id=2449题意:经典问题:K短路解法:dijkstra+A*(rec),方法很多相关:http://acm.pku.edu.cn/JudgeOnline/showcontest?contest_id=1144该题亦放在搜索推荐题中POJ3013
- Spring 面试题大全含答案共 79 题
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后端springjava面试后端经验分享
1.什么是spring?Spring是个java企业级应用的开源开发框架。Spring主要用来开发Java应用,但是有些扩展是针对构建J2EE平台的web应用。Spring框架目标是简化Java企业级应用开发,并通过POJO为基础的编程模型促进良好的编程习惯。2.使用Spring框架的好处是什么?轻量:Spring是轻量的,基本的版本大约2MB控制反转:Spring通过控制反转实现了松散耦合,对像
- 计算机类专业学生重要竞赛刷题网站
花开盛夏^.^
大学生竞赛大学生计算机类专业专业竞赛
团队队员常用:Codeforceshttp://codeforces.com/problemset牛客网https://www.nowcoder.com/ta/acm-training/刷题链接:http://poj.org/pojhttp://www.spoj.com/http://acm.hdu.edu.cn/hduhttps://cn.vjudge.net/vj(包含大部分网站的题库)htt
- 暑假集训第四周周三赛 D - Pass-Muraille 穿墙 贪心
linyuxilu
贪心贪心
D-Pass-MurailleTimeLimit:1000MSMemoryLimit:65536KB64bitIOFormat:%I64d&%I64uSubmitStatusPracticePOJ1230DescriptionInmoderndaymagicshows,passingthroughwallsisverypopularinwhichamagicianperformerpassesth
- java杨辉三角
3213213333332132
java基础
package com.algorithm;
/**
* @Description 杨辉三角
* @author FuJianyong
* 2015-1-22上午10:10:59
*/
public class YangHui {
public static void main(String[] args) {
//初始化二维数组长度
int[][] y
- 《大话重构》之大布局的辛酸历史
白糖_
重构
《大话重构》中提到“大布局你伤不起”,如果企图重构一个陈旧的大型系统是有非常大的风险,重构不是想象中那么简单。我目前所在公司正好对产品做了一次“大布局重构”,下面我就分享这个“大布局”项目经验给大家。
背景
公司专注于企业级管理产品软件,企业有大中小之分,在2000年初公司用JSP/Servlet开发了一套针对中
- 电驴链接在线视频播放源码
dubinwei
源码电驴播放器视频ed2k
本项目是个搜索电驴(ed2k)链接的应用,借助于磁力视频播放器(官网:
http://loveandroid.duapp.com/ 开放平台),可以实现在线播放视频,也可以用迅雷或者其他下载工具下载。
项目源码:
http://git.oschina.net/svo/Emule,动态更新。也可从附件中下载。
项目源码依赖于两个库项目,库项目一链接:
http://git.oschina.
- Javascript中函数的toString()方法
周凡杨
JavaScriptjstoStringfunctionobject
简述
The toString() method returns a string representing the source code of the function.
简译之,Javascript的toString()方法返回一个代表函数源代码的字符串。
句法
function.
- struts处理自定义异常
g21121
struts
很多时候我们会用到自定义异常来表示特定的错误情况,自定义异常比较简单,只要分清是运行时异常还是非运行时异常即可,运行时异常不需要捕获,继承自RuntimeException,是由容器自己抛出,例如空指针异常。
非运行时异常继承自Exception,在抛出后需要捕获,例如文件未找到异常。
此处我们用的是非运行时异常,首先定义一个异常LoginException:
/**
* 类描述:登录相
- Linux中find常见用法示例
510888780
linux
Linux中find常见用法示例
·find path -option [ -print ] [ -exec -ok command ] {} \;
find命令的参数;
- SpringMVC的各种参数绑定方式
Harry642
springMVC绑定表单
1. 基本数据类型(以int为例,其他类似):
Controller代码:
@RequestMapping("saysth.do")
public void test(int count) {
}
表单代码:
<form action="saysth.do" method="post&q
- Java 获取Oracle ROWID
aijuans
javaoracle
A ROWID is an identification tag unique for each row of an Oracle Database table. The ROWID can be thought of as a virtual column, containing the ID for each row.
The oracle.sql.ROWID class i
- java获取方法的参数名
antlove
javajdkparametermethodreflect
reflect.ClassInformationUtil.java
package reflect;
import javassist.ClassPool;
import javassist.CtClass;
import javassist.CtMethod;
import javassist.Modifier;
import javassist.bytecode.CodeAtt
- JAVA正则表达式匹配 查找 替换 提取操作
百合不是茶
java正则表达式替换提取查找
正则表达式的查找;主要是用到String类中的split();
String str;
str.split();方法中传入按照什么规则截取,返回一个String数组
常见的截取规则:
str.split("\\.")按照.来截取
str.
- Java中equals()与hashCode()方法详解
bijian1013
javasetequals()hashCode()
一.equals()方法详解
equals()方法在object类中定义如下:
public boolean equals(Object obj) {
return (this == obj);
}
很明显是对两个对象的地址值进行的比较(即比较引用是否相同)。但是我们知道,String 、Math、I
- 精通Oracle10编程SQL(4)使用SQL语句
bijian1013
oracle数据库plsql
--工资级别表
create table SALGRADE
(
GRADE NUMBER(10),
LOSAL NUMBER(10,2),
HISAL NUMBER(10,2)
)
insert into SALGRADE values(1,0,100);
insert into SALGRADE values(2,100,200);
inser
- 【Nginx二】Nginx作为静态文件HTTP服务器
bit1129
HTTP服务器
Nginx作为静态文件HTTP服务器
在本地系统中创建/data/www目录,存放html文件(包括index.html)
创建/data/images目录,存放imags图片
在主配置文件中添加http指令
http {
server {
listen 80;
server_name
- kafka获得最新partition offset
blackproof
kafkapartitionoffset最新
kafka获得partition下标,需要用到kafka的simpleconsumer
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.List;
import java.
- centos 7安装docker两种方式
ronin47
第一种是采用yum 方式
yum install -y docker
 
- java-60-在O(1)时间删除链表结点
bylijinnan
java
public class DeleteNode_O1_Time {
/**
* Q 60 在O(1)时间删除链表结点
* 给定链表的头指针和一个结点指针(!!),在O(1)时间删除该结点
*
* Assume the list is:
* head->...->nodeToDelete->mNode->nNode->..
- nginx利用proxy_cache来缓存文件
cfyme
cache
user zhangy users;
worker_processes 10;
error_log /var/vlogs/nginx_error.log crit;
pid /var/vlogs/nginx.pid;
#Specifies the value for ma
- [JWFD开源工作流]JWFD嵌入式语法分析器负号的使用问题
comsci
嵌入式
假如我们需要用JWFD的语法分析模块定义一个带负号的方程式,直接在方程式之前添加负号是不正确的,而必须这样做:
string str01 = "a=3.14;b=2.71;c=0;c-((a*a)+(b*b))"
定义一个0整数c,然后用这个整数c去
- 如何集成支付宝官方文档
dai_lm
android
官方文档下载地址
https://b.alipay.com/order/productDetail.htm?productId=2012120700377310&tabId=4#ps-tabinfo-hash
集成的必要条件
1. 需要有自己的Server接收支付宝的消息
2. 需要先制作app,然后提交支付宝审核,通过后才能集成
调试的时候估计会真的扣款,请注意
- 应该在什么时候使用Hadoop
datamachine
hadoop
原帖地址:http://blog.chinaunix.net/uid-301743-id-3925358.html
存档,某些观点与我不谋而合,过度技术化不可取,且hadoop并非万能。
--------------------------------------------万能的分割线--------------------------------
有人问我,“你在大数据和Hado
- 在GridView中对于有外键的字段使用关联模型进行搜索和排序
dcj3sjt126com
yii
在GridView中使用关联模型进行搜索和排序
首先我们有两个模型它们直接有关联:
class Author extends CActiveRecord {
...
}
class Post extends CActiveRecord {
...
function relations() {
return array(
'
- 使用NSString 的格式化大全
dcj3sjt126com
Objective-C
格式定义The format specifiers supported by the NSString formatting methods and CFString formatting functions follow the IEEE printf specification; the specifiers are summarized in Table 1. Note that you c
- 使用activeX插件对象object滚动有重影
蕃薯耀
activeX插件滚动有重影
使用activeX插件对象object滚动有重影 <object style="width:0;" id="abc" classid="CLSID:D3E3970F-2927-9680-BBB4-5D0889909DF6" codebase="activex/OAX339.CAB#
- SpringMVC4零配置
hanqunfeng
springmvc4
基于Servlet3.0规范和SpringMVC4注解式配置方式,实现零xml配置,弄了个小demo,供交流讨论。
项目说明如下:
1.db.sql是项目中用到的表,数据库使用的是oracle11g
2.该项目使用mvn进行管理,私服为自搭建nexus,项目只用到一个第三方 jar,就是oracle的驱动;
3.默认项目为零配置启动,如果需要更改启动方式,请
- 《开源框架那点事儿16》:缓存相关代码的演变
j2eetop
开源框架
问题引入
上次我参与某个大型项目的优化工作,由于系统要求有比较高的TPS,因此就免不了要使用缓冲。
该项目中用的缓冲比较多,有MemCache,有Redis,有的还需要提供二级缓冲,也就是说应用服务器这层也可以设置一些缓冲。
当然去看相关实现代代码的时候,大致是下面的样子。
[java]
view plain
copy
print
?
public vo
- AngularJS浅析
kvhur
JavaScript
概念
AngularJS is a structural framework for dynamic web apps.
了解更多详情请见原文链接:http://www.gbtags.com/gb/share/5726.htm
Directive
扩展html,给html添加声明语句,以便实现自己的需求。对于页面中html元素以ng为前缀的属性名称,ng是angular的命名空间
- 架构师之jdk的bug排查(一)---------------split的点号陷阱
nannan408
split
1.前言.
jdk1.6的lang包的split方法是有bug的,它不能有效识别A.b.c这种类型,导致截取长度始终是0.而对于其他字符,则无此问题.不知道官方有没有修复这个bug.
2.代码
String[] paths = "object.object2.prop11".split("'");
System.ou
- 如何对10亿数据量级的mongoDB作高效的全表扫描
quentinXXZ
mongodb
本文链接:
http://quentinXXZ.iteye.com/blog/2149440
一、正常情况下,不应该有这种需求
首先,大家应该有个概念,标题中的这个问题,在大多情况下是一个伪命题,不应该被提出来。要知道,对于一般较大数据量的数据库,全表查询,这种操作一般情况下是不应该出现的,在做正常查询的时候,如果是范围查询,你至少应该要加上limit。
说一下,
- C语言算法之水仙花数
qiufeihu
c算法
/**
* 水仙花数
*/
#include <stdio.h>
#define N 10
int main()
{
int x,y,z;
for(x=1;x<=N;x++)
for(y=0;y<=N;y++)
for(z=0;z<=N;z++)
if(x*100+y*10+z == x*x*x
- JSP指令
wyzuomumu
jsp
jsp指令的一般语法格式: <%@ 指令名 属性 =”值 ” %>
常用的三种指令: page,include,taglib
page指令语法形式: <%@ page 属性 1=”值 1” 属性 2=”值 2”%>
include指令语法形式: <%@include file=”relative url”%> (jsp可以通过 include