newton冲突－－－FOR IRRLICHT

newton冲突－－－FOR IRRLICHT

// Function   to  create a NewtonCollision from irrlicht mesh 
NewtonCollision  * CreateCollisionFromMesh(NewtonWorld  * nWorld, scene::IMesh  * mesh) 
{ 
   // Get  number of vertices 
  u32 nVertices  =   0 , nMeshBuffer; 
   for ( nMeshBuffer  =   0  ; nMeshBuffer  <  mesh -> getMeshBufferCount();  ++ nMeshBuffer) 
  { 
    scene::IMeshBuffer  * buffer  =  mesh -> getMeshBuffer(nMeshBuffer); 
    nVertices  +=  buffer -> getVertexCount(); 
  } 

   //  allocate block  for  positions of every vertex in mesh, no need  to  delete 
   //  anything, the  array  cleans up  for  us. 
  core:: array < core::vector3df >  vertices; 
  vertices.reallocate(nVertices); 

   // Get  mesh buffers  and  copy face vertices 
   for ( nMeshBuffer  =   0  ; nMeshBuffer  <  mesh -> getMeshBufferCount();  ++ nMeshBuffer) 
  { 
    scene::IMeshBuffer  * buffer  =  mesh -> getMeshBuffer(nMeshBuffer); 

     //  handle the irrlicht supported vertex types 
    switch(buffer -> getVertexType()) 
    { 
     case  video::EVT_STANDARD: 
      { 
        video::S3DVertex *  verts  =  (video::S3DVertex * )buffer -> getVertices(); 
         for (u32 v  =   0 ; v  <  buffer -> getVertexCount();  ++ v) 
          vertices.push_back(verts[v].Pos); 
      } 
      break; 

     case  video::EVT_2TCOORDS: 
      { 
        video::S3DVertex2TCoords *  verts  =  (video::S3DVertex2TCoords * )buffer -> getVertices(); 
         for (u32 v  =   0 ; v  <  buffer -> getVertexCount();  ++ v) 
          vertices.push_back(verts[v].Pos); 
      } 
      break; 

     case  video::EVT_TANGENTS: 
      { 
        video::S3DVertexTangents *  verts  =  (video::S3DVertexTangents * )buffer -> getVertices(); 
         for (u32 v  =   0 ; v  <  buffer -> getVertexCount();  ++ v) 
          vertices.push_back(verts[v].Pos); 
      } 
      break; 

    default: 
      return  0 ;  //  don ' t know vertex type! bail. 
    } 
  } 

   // Create Newton collision  object  
  return NewtonCreateConvexHull(nWorld, nVertices,  & vertices[ 0 ].X, sizeof(core::vector3df),  NULL ); 
}

core:: array < f32 >  vertices; 
vertices.reallocate(nVertices  *   3 ); 

//   each   loop  should be updated 
for (u32 v  =   0 ; v  <  buffer -> getVertexCount();  ++ v) 
{ 
  vertices.push_back(verts[v].Pos.X); 
  vertices.push_back(verts[v].Pos.Y); 
  vertices.push_back(verts[v].Pos.Z); 
} 

//  this should be passed  to  the convex hull  function  
return NewtonCreateConvexHull(nWorld, nVertices,  & vertices[ 0 ], sizeof(f32  *   3 ),  NULL );