VxWorks编程指南
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一、官方的Program Guide 位于安装目录下：/docs/vxworks/guide/index.html 二、常用的库： ＃i nclude "taskLib.h" /* 任务 */ ＃i nclude "msgQLib.h" /* 消息队列 */ ＃i nclude "semLib.h" /* 信号量 */ ＃i nclude "ioLib.h" /* IO */ ＃i nclude "wdLib.h" /* Watch dog */ ＃i nclude "logLib.h" /* 信息输出 */ ＃i nclude "socket.h" /* 网络套接字 */ 三、IO系统：ioLib.h 1、系统中的IO设备，包括键盘、串口、文件等，都用统一的接口访问。第一步通常先得到文件描述符，然后进行读写或者设置的工作，最后关闭该描述符。 creat：建立文件 open：得到文件或设备的描述符 read：读文件或设备 write：写文件或设备 ioctl：设置参数 close：关闭文件描述符 remove：删除文件 2、内存文件 memDrv( ) - 初始化伪内存设备 memDevCreate( ) - 建立伪内存设备 memDevCreateDir( ) - 建立一组伪内存设备 memDevDelete( ) - 删除伪内存设备 Init() { uchar_t buffer[1024]; int fd; memDrv( ); memDevCreate("/mem/mem1", buffer, sizeof(buffer)); if ((fd = open("/mem/mem1", O_RDWR, 0644)) != ERROR) { write(fd, &data, sizeof(data)); ... ... close(fd); } memDevDelete("/mem/mem1"); } 3、通过Select函数实现多个IO监听：selectLib.h 当等待多个IO时，我们可以使用Select函数，fd为文件描述符： int select( int width, /* 最大的fd，或直接FD_SETSIZE (2048) */ fd_set * pReadFds, /* 读的fd集合 */ fd_set * pWriteFds, /* 写的fd集合 */ fd_set * pExceptFds, /* vxWorks不支持，NULL */ struct timeval * pTimeOut /* 等待时间, NULL = forever */ ) 还有几个宏： FD_SET(fd, &fdset) 设置fd的监听位 FD_CLR(fd, &fdset) 清除fd的监听位 FD_ZERO(&fdset) 清除所有监听位 FD_ISSET(fd, &fdset) fd是否有数据 例子,其中MAX意为取最大值： Init() { struct fd_set readFds; int fds[4]; int width; fds[0] = open(..);... ...;fds[3] = open(..); /* 打开IO */ width = MAX(fds[0], ... ... , fds[3])+1; /* fd的最大值+1 */ /* FOREVER {*/ FD_ZERO(&readFds); /* 设置fd_set结构 */ FD_SET(fds[0], & readFds);... ...; FD_SET(fds[3], & readFds); if (select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR) { /*监听*/ close(fds[0]); ... ...; close(fds[3]); return; } for(i=0; i if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) { ... ...; /* 进行读写操作 */ } } /* } */ } 四、多任务环境的编程： 1、任务控制：taskLib.h taskSpawn( ) - 创建任务 taskInit( ) -初始化任务，用户自己指定栈和PCB地址 taskActivate( ) - 激活已经初始化的任务 exit( ) - 在任务中结束 (ANSI) taskDelete( ) - 删除任务 taskDeleteForce( ) - 强制删除，即使被保护 taskSuspend( ) - 挂起任务 taskResume( ) - 恢复挂起的任务 taskRestart( ) - 重新启动任务 taskPrioritySet( ) - 改变任务优先级 taskPriorityGet( ) - 读取任务优先级 taskLock( ) - 禁止任务调度 taskUnlock( ) - 允许任务调度 taskSafe( ) - 保护任务不被删除 taskUnsafe( ) - 解除保护 taskDelay( ) - 延时 taskIdSelf( ) - 得到当前任务的ID taskIdVerify( ) - 任务ID是否存在 taskTcb( ) - 得到任务控制块（TCB）的地址 taskOptionsSet( ) - 改变任务选项 taskOptionsGet( ) - 得到任务当前选项 taskRegsGet( ) - 得到任务TCB中寄存器的信息 taskRegsSet( ) - 设定任务TCB中寄存器的信息 taskName( ) - 得到任务名称 taskNameToId( ) - 由名称得到ID taskIdDefault( ) - 设置默认的任务ID taskIsReady( ) - 任务是否就绪 taskIsSuspended( ) - 任务是否挂起 taskIdListGet( ) - 得到活动的任务列表 2、任务互斥 - 信号量：semLib.h semGive( ) – 释放一个信号量 semTake( ) – 获取一个信号量，会阻塞 semFlush( ) – 使所有阻塞在本信号量上的任务变为就绪状态 semDelete( ) – 删除一个信号量 1）二进制信号量：semBCreate 可用于任务同步和互斥，但常用于任务同步 2）互斥信号量：semMCreate 专门用于任务互斥的信号量，保护临界资源 3）计数信号量：semCCreate 多实例资源的访问控制 3、任务同步 1）消息队列：msgQLib.h 消息队列 msgQCreate( ) - 创建消息队列 msgQDelete( ) - 删除消息队列 msgQSend( ) - 发送消息 msgQReceive( ) - 接受消息，调用后阻塞 msgQNumMsgs( ) - 得到消息队列中的消息数量 Init() { /* 创建消息队列 */ if ((msgQID = msgQCreate(8, 1, MSG_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Message queue create failed!/n"); } } taskSend() { if (OK != msgQSend(msgQID, "A", 1, NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL)) { printf("Message send failed!"); } } taskReceive() { uchar_t ch; msgQReceive(msgQID, &ch, 1, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from msgq: %c ", ch); } 2）管道：ioLib.h，系统默认包含了pipe驱动组件 pipeDevCreate( ) - 创建管道 pipeDevDelete( ) - 删除管道 由于管道属于IO，所以可以使用Select监听，消息队列不是IO，不能使用Select Init() { /* 创建管道 */ if (pipeDevCreate("/pipe/mypipe", 8, 1) != OK) { printf("/pipe/mypipe create fialed!/n"); } /* 创建互斥信号量 */ if ((semMID = semMCreate(SEM_Q_FIFO)) == NULL) { printf("Mutex semaphore create failed!/n"); } } taskSend() { int pd; /* pipe的描述符 */ if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_WRONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); } if (semTake(semMID, NO_WAIT) == ERROR) { printf("Pipe in use!"); } write(pd, "a", 1); semGive(semMID); close(pd); } taskReceive() { int pd; /* pipe的描述符 */ uchar_t ch; if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_RDONLY, 0644)) == ERROR) { printf("Open pipe failed!"); } if (read(pd, &ch, 1)>0) { /* 这里任务会阻塞 */ printf("Received from pipe: %c", ch); } } 3)二进制信号量 Init() { /* 创建二进制信号量 */ if ((semBID = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_EMPTY)) == NULL) { printf("Binary semaphore create failed!/n"); } } taskSend() { semGive(semBID); } taskReceive() { semTake(semBID, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */ } 4）事件：eventLib 发送事件要指定目标任务的ID eventReceive( ) - 等待事件 eventSend( ) - 发送事件 eventClear( ) - 清除当前任务的事件. taskSend() { if (OK != eventSend(taskReceiveID, 0x00000001)) { printf("Event send failed!"); } } taskReceive() { UINT32 Ev; if (OK!=eventReceive(0x00ffffff, EVENTS_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &Ev)) { printf("eventReceive Error!/n"); } else { Ev &= 0x00000001; if (Ev) { printf("Event %d received!", Ev); } } } 五、Watch dog ：wdLib.h 系统提供了软看门狗定时器，使用也简便： wdCreate( ) - 创建看门狗 wdDelete( ) - 删除 wdStart( ) - 启动 wdCancel( ) - 停止 Init() { /* 创建看门狗 */ if ((wdID = wdCreate()) == NULL) { printf("Watch dog create failed!/n"); } } task() { if (OK != wdStart(wdID, sysClkRateGet()*5, proc_wd, 0)) { printf("Watch dog start failed!/n"); } } int proc_wd(int param) { logMsg(... ...); } 六、网络编程：sockLib.h 使用标准的BSD Socket套接字，使用TCP或者UDP协议进行通讯。 socket( ) - 打开套接字 bind( ) - 与端口、地址等绑定 listen( ) - 监听模式 accept( ) - 允许对方的连接 connect( ) - 主动与远端连接 connectWithTimeout( ) - 超时功能的connect函数 sendto( ) - 发送 send( ) - 发送 sendmsg( ) - 发送 recvfrom( ) - 接收 recv( ) - 接收 recvmsg( ) -接收 setsockopt( ) - 设定套接字参数 getsockopt( ) - 得到套接字参数 getsockname( ) - 得到套接字名称 getpeername( ) -得到连接的对点的名称 shutdown( ) - 关闭连接 七、异常处理 1、错误号：errnoLib.h 32位有符号整数，1~500被系统占用，其他程序内可用。如 #define MEMORY_LEAK 0x20005 errnoGet( ) - 得到当前任务的错误号 errnoOfTaskGet( ) - 得到指定任务的错误号 errnoSet( ) - 设定当前任务的错误号 errnoOfTaskSet( ) - 设定指定任务的错误号 2、信号：sigLib.h signal( ) - 指定信号的入口函数 raise( ) - 发送信号给当前任务 kill( ) - 发送信号给指定任务 task1() { signal(30, proc_sig); /* 注册30号的信号 */ /* raise(30); */ } task2() { kill(task1ID, 30); } void proc_sig(int param) { logMsg("Error message..."); } 八、中断：iv.h x86的0x0~0xf号中断对应vxWorks中0x20~0x2f号中断 以9号中断为例： 初始化中断： intConnect( INUM_TO_IVEC(9+0x20), Int9Handler, 0); /* 绑定中断函数 */ sysIntEnablePIC(9); /* 使能9号中断 */ 中断函数原型： void Int9Handler(int Param); /* 注意中断函数中不要调用阻塞函数 */ |