pXRelay 例程 MOOS 任务配置文件

在pXRelay中的MOOS配置文件

现在讨论pXRelay的配置文件xrelay.moos。这个文件作为MOOS-IVP软件包的一部分提供。

xrelay.moos文件的部分，MOOSDB作为服务器，第一行是及其的IP地址，第二行是MOOSDB的端口。第三行是团体的名字。

pAntler读取7-15行的配置块并发起这个MOOS团体的进程或是客户端。9行指定发起每个进程的间隔时间，单位是毫秒。11-14行命名4个在这个例程中发起的MOOS应用。这些行中，"NewConsole= true"部分决定是否要为这个进程开启一个终端窗口。”~pXRelay_PEARS”部分告诉pAnlter使用这个给定的别名发起应用。因为每一个MOOS客户端都要有一个唯一的名字。

17-39行配置两个pXrelay应用，注意29和32行的ProcessConfig参数是在12和13行处设置的别名。每个pXrelay进程在OUTGOING_VAR和INCOMING_VAR配置输入和输出的MOOS变量。

剩下的是配置uXMS，在这个例程中，它是用来观测54-59的几个参数的。通过设置paused参数为false,uXMS的输出持续自动更新，这里设置的是4hz,1s4次。

display* 参数确保在输出中含有这几列。