[OpenCV] Camshiftdemo 目标跟踪

1. 导言

这两天又有个机会又（为什么要说又呢？）要用到OpenCV中的camshift tracking。简单记录一下，算是这篇目标跟踪学习笔记_1(opencv中meanshift和camshift例子的应用)文章的补充

2. 工作流程

2.1 使用方法

• trackObject为0表示不跟踪，为1表示继续跟踪；鼠标选择完（新）跟踪区域后trackObject为-1， 根据新窗口准备跟踪的数据（颜色空间转换，直方图等）---这些上面的代码注释里都有提到
• 刚读源码才发现可以按p暂停后再选跟踪目标---这个逻辑还挺有用
  

2.2 涉及的源码有：

$OPENCV_HOME/samples/cpp/camshiftdemo.cpp

$OPENCV_HOME//modules/video/src/camshift.cpp：总共4个函数

• cv::CamShift
• cv::meanShift
• cvCamShift
• cvMeanShift
  

2.3 呼叫流程：

cv::CamShift(...)-->cvCamShift(...)-->cvMeanShift(...)

• i) cvCamShift会调整输入窗口大小。具体是四个矩形边各自向外扩张TOLERANCE像素。越界的情况会自动处理。TOLERANCE hard coded为10。
• ii)对扩展后的矩形跟踪区域计算moments。如果零阶矩小于DBL_EPSILON，则直接返回-1。
• iii)DBL_EPSILON: 前28位在本机上打印出来是这样：0.0000000000000002220446049250
  

注意之前cv::CamShift初始化了一个CvConnectedComp comp 为全0值，并传入cvCamShift。cvCamShift返回后再用这个comp改变传入cv::CamShift的最最初始的跟踪窗口。

所以上面如果返回-1，则初始窗口（camshiftdemo中的trackWindow）会变成0。在下一帧时会抱如下错误：

camshift.cpp:81: error: (-5) Input window has non-positive sizes in function cvMeanShift

这也算是一个小bug吧。可以出现这种情况就提示不再跟踪任何窗口，或在返回-1前把当前跟踪窗口（其m00为零）赋给_comp，这样跟踪窗口应该一直维持在那个小区域，直到选取新的区域---我这么试了，又出drawing的错误，应该是区域太小了，没法fit elipse。 whatever啦。。。

每一帧的处理中，基本上有三个地方可能改变初始的跟踪窗口（注意这里初始窗口是针对每一帧而言，而不是鼠标选定的最开始的初始窗口）

1. cvMeanshift本身最终收敛的结果
2. cvCamShift中，cvMeanShift之后窗口扩展，也就是上面的i)
3. 属于CamShift本身的根据二阶矩调整跟踪窗口大小的算法
   

3. The End