[置顶] ROS的学习（八）ROS的服务
服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。
打开终端在里面输入：
roscore
另外打开一个终端在里面输入：
rosrun turtlesim turtlesim_node
使用rosservice list可以查看一个节点提供的服务：
rosservice list
返回结果如下：
/clear /kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /spawn /teleop_turtle/get_loggers /teleop_turtle/set_logger_level /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level
使用rosservice type可以查看提供的服务的类型，它的使用方法如下：
rosservice type [service]
实例：
rosservice type clear
查看clear服务的类型，返回结果为：
std_srvs/Empty
返回的结果是empty，这就说明当调用这个服务时，传递的参数为空，即没有参数。
我们可以使用rosservice call来调用一个服务，它的使用方法如下：
rosservice call [service] [args]
例如：
rosservice call clear
这条命令乌龟运动痕迹都清理掉了。
下面将演示一个带参数的服务spawn，我们首先查看一下它的类型：
rosservice type spawn| rossrv show
返回的结果如下：
float32 x float32 y float32 theta string name --- string name
spawn命令允许我们根据给定的坐标和角度产生另一个乌龟，并且可以给这个新产生的乌龟起一个名字，也可以不起名字。如：
rosservice call spawn 2 2 0.2 ""
在这条命令执行完成后，就会出现另一只乌龟。
ROS中的服务是基于请求和响机制的，在上面的例子中，我们通过终端发送请求，节点接收后，做出响应。