Kinect程序流程

基于Kinect SDK中的API函数完成kinect解决方案，如下图所示，主要包括5个部分：初始化，获取图像，分析跟踪状态，显示图像，以及退出。下面将分别介绍。

Kinect SDK中的API函数以“Nui”开头，一般命名为“NuiXXXX”。为了与Kinect SDK中的API函数区别，kinect解决方案中的函数均以“KinectXXXX”命名，内部调用Kinect SDK中的API函数。

1 初始化

对应KinectNuiInit()函数，初始化Kinect设备，设置摄像头仰角，打开颜色流、深度流和骨架流。

2 获取图像

对应KinectGetDepthImage()、KinectColorFrameToImage()和KinectGetSkeleton()函数，从颜色流、深度流和骨架流中获得数据帧，转化为openCV中的IplImage图像类型。

上面的3个函数调用了KinectGetFrame()、KinectDepthFrameToImage()和KinectColorFrameToImage()，获取数据帧，并且转化为对应图像类型。

3 分析跟踪状态

对应KinectJudgeTrack()，判断当前的跟踪状态以及控制权所示情况。

KinectJudgeTrack()调用了KinectPointDistance()和KinectPointHorizontalDistance()，求出两点之间的距离以及两点之间的水平距离。

4 显示图像

对应KinectDrawSkeleton()以及主函数中的显示部分，实时显示颜色图、深度图以及处理之后的骨架图。

KinectDrawSkeleton()调用了KinectDrawSkeletonLine()，画出骨架中各关节的连线。

5 退出

对应KinectNuiUnInit()，关闭颜色流、深度流和骨架流，关闭显示颜色图、深度图以及处理之后的骨架图的界面，关闭Kinect设备。