向量几何在游戏编程中的使用6

<6>3-D空间中的基变换与坐标变换
-Twinsen编写

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一、空间坐标系的基和基矩阵

在 3-D空间中，我们用空间坐标系来规范物体的位置，空间坐标系由3个相互垂直的坐标轴组成，我们就把它们作为我们观察3-D空间的基础，空间中物体的位置 可以通过它们来衡量。当我们把这3个坐标轴上单位长度的向量记为3个相互正交的单位向量i,j,k，空间中每一个点的位置都可以被这3个向量线性表出，如 P<1,-2,3>这个点可以表为i-2j+3k。

 

我们把这3个正交的单位向量称为空间坐标系的基，它们单位长度为1且正交，所以可以成为标准正交基。三个向量叫做基向量。现在我们用矩阵形式写出基向量和基。

      
i =  | 1 0 0 |
        
j =  | 0 1 0 |

k =  | 0 0 1 |

    
    | i |    | 1 0 0 |
   
B = | j | =  | 0 1 0 |

    | k |    | 0 0 1 |

这样的矩阵我们叫它基矩阵。有了基矩阵，我们就可以把空间坐标系中的一个向量写成坐标乘上基矩阵的形式，比如上面的向量P可以写成：

P = C x B

=>

                          | 1 0 0 |                         

| 1 -2 3 | = | 1 -2 3 | x | 0 1 0 |
       
                          | 0 0 1 |

这样的话，空间坐标系下的同一个向量在不同的基下的坐标是不同的。

二、局部坐标系和局部坐标

和空间坐标系（也可以叫做全局坐标系或者世界坐标系）并存的称为局部坐标系（也叫坐标架——coordinate frame），它有自己的基，这些基向量把空间坐标系作为参考系。比如
  
     | x'|   | -1  0   0  |
    
B' = | y'| = | 0   1   0  |

     | z'|   | 0   0   -1 |

      | x''|   | 2^½ /2    0   2^½ /2    |

B'' = | y''| = | 0        -1   0          |

      | z''|   | -(2^½) /2   0   2^½ /2  |

就是两个局部坐标系的基，如图:

　

 

现在我们可以把上面那个空间坐标中的向量P|1 -2 3|（以后都用矩阵表示）表示在不同的基下，我把它写成一个大长串的式子：

 

                      | x' |                        | x''|
 
P = | Px' Py' Pz' | x | y' | = | Px'' Py'' Pz'' | x | y''|

                      | z' |                        | z''|

　

这里| Px' Py' Pz'|是P在B'下的坐标，| Px'' Py'' Pz''|是P在B''下的坐标，我把它写的具体点吧：

　

                            | -1 0  0 |                            | 2^½ /2      0   2^½ /2|
 
| 1 -2 3 | = | -1 -2 -3 | x | 0  1  0 | = | 2*2^½   -2   2^½ | x  | 0          -1   0      |

                            | 0  0 -1 |                            | -(2^½) /2   0   2^½ /2|

　

这就是说，在空间坐标系下面的向量| 1 -2 3 |在基B'下的坐标为|-1 -2 -3|，在B''下的坐标为| 2*2^½   -2   2^½ |。当然空间坐标系也有自己的基B|i j k|^T（因为是列向量，所以写成行向量的转置），但我们现在是拿它当作一个参考系。

在研究了局部坐标系之后，我现在要分析两个应用它们的例子，先来看

 

三、空间坐标系中一个点围绕任一轴的旋转

上一篇讨论3-D空间旋转的时候说到有一个高档的方法做3-D空间任意轴旋转，现在我们的知识储备已经足够理解这个方法了(Quake引擎使用的就是这个方法)。

 

如上所示，空间坐标系中的一个局部坐标系xyz中有一个向量a(2,5,3)和一个点p(8,4,2)现在我要让p点围绕a向量旋转60度，得到p’点，该如何做呢？从目前掌握的旋转知识来看，我们有两个理论基础：

 

1）在一个坐标系中的一个点，如果要它围绕该坐标系中一个坐标轴旋转，就给它的坐标值乘相应的旋转矩阵，如

[cosA -sinA 0 ]
[sinA cosA  0 ]
[0    0     1 ]

等等。

2）我们已经学习了局部坐标系的理论了，知道空间中一个点在不同的坐标系中的坐标不同。利用这一点，我们可以很方便的让一个点或者向量在不同的坐标系之间转换。

我们联系这两个理论根据，得出我们的思路：

1构造另一个局部坐标系abc，使得a成为该坐标系的一个坐标轴。

2 把p的坐标变换到abc中，得到p’，用旋转公式让p’围绕已经成为坐标轴的a旋转，得到p’’。

3把p’’再变换回坐标系xyz，得到p’’’，则p’’’就是p围绕a旋转后的点。

下面我们逐步说明。

 

首先我们构造abc， 我们有无数种方法构造，因为只要保证b、c之间以及他们和a之间都正交就可以了，但我们只要一个。根据上图，我们首先产生一个和a正交的b。这可以通过向 量的叉乘来完成：我们取另一个向量v（显然，这个向量是不能和a共线的任何非零向量），让它和a决定一个平面x，然后让v叉乘a得到一个垂直于x的向量 b，因为b垂直于x，而a在平面x上，因此b一定垂直于a，然后用a叉乘b得到c，最后单位化a、b、c，这样就得到了局部坐标系abc。

然后我们把p点变换到abc坐标系中，得到p’，即p’就是p在abc中的坐标：

 

|a  b  c| * p’=  |x  y  z| * p

p’ = |a  b  c|^-1 * |x  y  z| * p

      |ax bx cx|        |1 0 0|   |px|

p’ = |ay by cy| ^-1 *  |0 1 0| * |py|

      |az bz cz|        |0 0 1|   |pz|

注意这里|a b c|^-1即矩阵|a b c|的逆矩阵，因为a、b、c是三个正交向量，并且是单位向量，因此|a b c|是一个正交矩阵，正交矩阵的转置和逆相等，这是它的一个特性，因此上面的公式就可以写成:

      |ax ay az|     |1 0 0|   |px|

p’ = |bx by bz|  *  |0 1 0| * |py|

      |cx cy cz|     |0 0 1|   |pz|

这个时候p’就是p在abc坐标系下的坐标了。此时a已经是一个坐标轴了，我们可以用旋转矩阵来做。

 

p’’ = RotMatrix * p’

[1 0          0]   |p’x|
p’’ = [0 cos60 -sin60] * |p’y|
        [0 sin60  cos60]   |p’z|

 

最后，我们把p’’再次变换回xyz坐标系，得到最终的p’’’

|a  b  c| * p’’ = |x  y  z| * p’’’

p’’’ = |x  y  z|^-1 * |a  b  c| * p’’

p’’’ = |a  b  c| * p’’

最后

p’’’ = |a  b  c| * RotMatrix * |a   b   c|^T * p = M * p

这样就得到了xyz坐标系中点p围绕a旋转60度后的点。

最后，我用Quake3引擎的相应函数(来自idSoftware ——quake3-1[1].32b-source——mathlib.c)来完成对这个算法的说明：

/*

===============

RotatePointAroundVector

dst是一个float[3]，也就是p’’’

dir相当于a，point就是p，degrees是旋转度数

===============

*/

void RotatePointAroundVector( vec3_t dst, const vec3_t dir, const vec3_t point,

                          float degrees ) {

    float  m[3][3];

    float  im[3][3];

    float  zrot[3][3];

    float  tmpmat[3][3];

    float  rot[3][3];

    int i;

    vec3_t vr, vup, vf;

    float  rad;

 

    vf[0] = dir[0];

    vf[1] = dir[1];

    vf[2] = dir[2];

   // 首先通过dir得到一个和它垂直的vr

   // PerpendicularVector()函数用于构造和dir垂直的向量

   // 也就是我们上面的第1步

    PerpendicularVector( vr, dir );

   // 通过cross multiply得到vup

   // 现在已经构造出坐标轴向量vr, vup, vf

    CrossProduct( vr, vf, vup );

   // 把这三个单位向量放入矩阵中

    m[0][0] = vr[0];

    m[1][0] = vr[1];

    m[2][0] = vr[2];

 

    m[0][1] = vup[0];

    m[1][1] = vup[1];

    m[2][1] = vup[2];

 

    m[0][2] = vf[0];

    m[1][2] = vf[1];

    m[2][2] = vf[2];

   // 产生转置矩阵im

    memcpy( im, m, sizeof( im ) );

  

    im[0][1] = m[1][0];

    im[0][2] = m[2][0];

    im[1][0] = m[0][1];

    im[1][2] = m[2][1];

    im[2][0] = m[0][2];

    im[2][1] = m[1][2];

   // 构造旋转矩阵zrot

    memset( zrot, 0, sizeof( zrot ) );

    zrot[0][0] = zrot[1][1] = zrot[2][2] = 1.0F;

  

    rad = DEG2RAD( degrees );

    zrot[0][0] = cos( rad );

    zrot[0][1] = sin( rad );

    zrot[1][0] = -sin( rad );

    zrot[1][1] = cos( rad );

   // 开始构造变换矩阵M

   // tmpmat = m * zrot

    MatrixMultiply( m, zrot, tmpmat );

   // rot = m * zrot * im

    MatrixMultiply( tmpmat, im, rot );

   // 则 rot = m * zrot * im 和我们上面推出的

   // M = |a  b  c| * RotMatrix * |a   b   c|^T  一致

 

   // 变换point这个点

   // p’’’ = M * p

    for ( i = 0; i < 3; i++ ) {

       dst[i] = rot[i][0] * point[0] + rot[i][1] * point[1] + rot[i][2] * point[2];

    }

}

 

四、世界空间到相机空间的变换

　

　

空间坐标系XYZ， 相机坐标系UVN。这时候相机空间的基（以下简称相机）在空间坐标系中围绕各个坐标轴旋转了一定角度<a,b,c>，然后移动 了<x,y,z>。对于模型我们可以看作相对于相机的逆运动，即模型旋转了一定角度<-a,-b,-c>，然后移动 了<-x,-y,-z>，可以把相机和物体的运动看成两个互逆的变换。这样，可以通过对相机的变换矩阵求逆来得到模型的变换矩阵。下面来具体 看一下，如何得到相机变换矩阵，并且求得它的逆矩阵。

首先声明一下，对于一个模型的变换，我们可以给模型矩阵左乘变换矩阵：

M x P = P'

| A B C D |     | x |    | Ax + By + Cz + D |

| E F G H |     | y |    | Ex + Fy + Gz + H |
             x         = 
| I J K L |     | z |    | Ix + Jy + Kz + L |

| M N O P |     | 1 |    | Mx + Ny + Oz + P |

也可以右乘变换矩阵：

P^T x M^T = P'^T

                | A E I M |

                | B F J N |
| x y z 1|   x               =  |Ax+By+Cz+D Ex+Fy+Gz+H Ix+Jy+Kz+L Mx+Ny+Oz+P|
                | C G K O |

                | D H L P |

可以看出两种变换方式是一个转置关系，结果只是形式上的不同，但这里我们使用后者，即右乘变换矩阵，因为比较普遍。

很显然，相机的变换可以分成两个阶段：旋转和平移。我们先来看旋转。

 

在空间坐标系中，相机旋转之前世界坐标系xyz和相机坐标系u0v0n0的各个轴向量的方向相同，有关系：

                    | u0 |                  | x |

P = |Pu0 Pv0 Pn0| x | v0 |  =  |Px Py Pz| x | y |

                    | n0 |                  | z |

这里P是空间坐标系中的一个向量。|u0 v0 n0|^T是相机基矩阵，|Pu0 Pv0 Pn0|是P在相机基矩阵下的坐标。|x y z|^T是
世界基矩阵，|Px Py Pz|是P在它下面的坐标。有Pu0 = Px， Pv0 =Py， Pn0 = Pz。

相机和向量P都旋转之后，有关系：

                     | u |                   | x |

P' = |Pu0 Pv0 Pn0| x | v | = |Px' Py' Pz'| x | y |

                     | n |                   | z |

P'是P同相机一起旋转后的向量。|u v n|^T是相机旋转后的基矩阵，|Pu0 Pv0 Pn0|是P'在它下面的坐标，因为P是和相机一起旋转的，所以坐标不变。|x y z|^T仍为世界基矩阵，|Px' Py' Pz'|是P'在它下面的坐标。

现在看

                | u |                   | x |

|Pu0 Pv0 Pn0| x | v | = |Px' Py' Pz'| x | y |

                | n |                   | z |

因为|x y z|^T为一个单位阵，且Pu0 = Px， Pv0 =Py， Pn0 = Pz。 所以得到

             | u |                   

|Px Py Pz| x | v | = |Px' Py' Pz'| 

             | n |                   

即|Px Py Pz|和相机一起旋转后变成|Px' Py' Pz'|，即P x R = P'，而旋转变换矩阵R就是：

| u |

| v |

| n |

写成标准4x4矩阵：

| ux uy uz 0|

| vx vy vz 0|

| nx ny nz 0|

| 0  0  0  1|

平移矩阵T很简单：

| 1 0 0 0 |

| 0 1 0 0 |

| 0 0 1 0 |

| x y z 1 |

则相机矩阵就是：

             | ux uy uz 0 |     | 1 0 0 0 |
                               
             | vx vy vz 0 |     | 0 1 0 0 |
C = R x T =                  x             
             | nx ny nz 0 |     | 0 0 1 0 |
  
             | 0  0  0  1 |     | x y z 1 |

它的逆矩阵，即相机的逆变换矩阵为

                      | 1  0  0  0 |     | ux vx nx 0 |   | ux   vx   nx  0 |
                                        
                      | 0  1  0  0 |     | uy vy ny 0 |   | uy   vy   ny  0 |
C^-1 = T^-1 x R^-1 =                  x                 =   
                      | 0  0  1  0 |     | uz nz nz 0 |   | uz   vz   nz  0 |

                      | -x -y -z 1 |     | 0  0  0  1 |   |-T.u -T.v -T.n 1 |