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FOUSHAN SPS FOR KUKA

DEF  SPS ( )
;Automatik extern
VW (#VW_SPS_INIT,TRUE)
;User-Baustein
VW_USR_S (#USR_INIT)
; interrupts for resets in special situations
INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO VW(#VW_P_FREE,TRUE)  
INTERRUPT ON 91
INTERRUPT DECL 92 WHEN $PRO_STATE1==#P_RESET DO VW(#VW_P_RESET,TRUE)  
INTERRUPT ON 92
MAKROSTEP(1) ; init MakroStep
MAKROTRIGGER(0,0);init Trigger
LOOP
;Automatik extern
VW (#VW_SPS_CYC,TRUE)
;Zangenfunktionen
VW (#VW_ZANGE,TRUE)
;Freilaufende SPS
MAKROSPS()      
MAKROSTEP(0)    
;User-Baustein
VW_USR_S (#USR_LOOP)
WAIT FOR NOT $POWER_FAIL
ENDLOOP
END

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