KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程

前言

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     如有任何问题，feel free to contact me at [email protected]

     最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题，首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2，这两个的驱动是不能通用的。

如下是V1（左）和V2（右）。看看自己的设备，然后再决定用哪个安装方案。

     本文针对的是V2的情况。

安装

1、首先git下载代码，很快下载好，放到~下面

1. git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

复制代码

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

1. sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

复制代码

3、然后安装libusb，必须保证版本>=1.0.20。

1. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

复制代码

4、接着运行下面的命令，安装GLFW3

1. sudo apt-get install libglfw3-dev

复制代码

如果没有成功的话，使用下面的命令，来代替上面的

1. cd libfreenect2/depends
   

2. 
   

3. sh install_ubuntu.sh
   

4. 
   

5. sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

复制代码

5、然后安装OpenCL的支持库（貌似对我的电脑没啥用，这一步直接跳过没做）

6、接着编译库

1. cd ..
   

2. 
   

3. mkdir build && cd build
   

4. 
   

5. cmake ..
   

6. 
   

7. make
   

8. 
   

9. sudo make install

复制代码

测试

最后可以运行程序.

在build下面有个bin文件夹，放置生成的输出文件，插上kinect，然后运行。此时黄灯变成白色的，表示有驱动。注意：只能用于USB3的接口，好在台式机和笔记本都有3.0的口。

1. ./bin/Protonect

复制代码

但是提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied

改成如下的超级命令即可。

1. sudo ./bin/Protonect

复制代码

Ros接口安装

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说，使用下面的命令

1. cd ~/catkin_ws/src/
   

2. git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
   

3. cd iai_kinect2
   

4. rosdep install -r --from-paths .
   

5. cd ~/catkin_ws
   

6. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

复制代码

　接下来可以测试了。

1. roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
   

2. rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

复制代码

转自：http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html