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阿白机器人
MoveIt2机器人运动规划c++
目录前言1.运动学插件(KinematicsPlugin)2.碰撞检测(CollisionChecking)3.碰撞对象(CollisionObjects)4.允许碰撞矩阵(AllowedCollisionMatrix,ACM)前言运动学是研究物体运动的几何属性而不涉及力或质量的科学。在机器人学中,运动学涉及到机器人的机械臂和关节如何运动。1.运动学插件(KinematicsPlugin)Move
- C语言贪吃蛇(坤)(全解注释-手把手教会)
ZARD996
c语言数据结构
00简介:0.1:演示:0.2:游戏说明:玩家通过右方的方向键和加速键来控制贪吃坤吃到随机刷新的篮球来尽可能增长贪吃坤的体长,增加分数。1.项目说明:1.1项目主题:本项目的主题是创建一个基于C语言的贪吃蛇游戏,运用双向循环链表来管理蛇的身体节点,实现蛇体的灵活移动。同时,通过碰撞检测机制,让蛇在游戏中与食物、墙壁及自身进行互动,实现游戏的核心逻辑。1.2技术实现:项目采用C语言作为开发语言,整个
- 如何开发一个Web 3D引擎
易之阴阳
数字孪生3D技术前端开发技术3d
开发一个Web3D引擎是一项复杂且具有挑战性的任务,涉及计算机图形学、Web技术、性能优化等多个领域的知识。以下是一份详细的步骤指南,帮助您逐步创建一个Web3D引擎:1.确定项目目标与技术栈确定目标:明确引擎要支持的功能特性,如基本的3D模型加载、材质渲染、光照处理、动画系统、物理模拟、碰撞检测、脚本支持、后期处理效果等。还要考虑是否支持特定行业需求,如GIS集成、BIM数据处理等。选择技术栈:
- 3D 场景模拟 2D 碰撞玩法的方案
长脖鹿Johnny
数学算法3d游戏游戏引擎算法几何学
目录方法概述顶点到平面的垂直投影求解最小降维OBB主成分分析(PCA)协方差矩阵求矩阵特征值Jacobi方法OBB拉伸方法对于类似《密特罗德生存恐惧》和《暗影火炬城》这样3D场景,但玩法还是2D卷轴动作平台跳跃(类银河恶魔城)的游戏,如果想要让碰撞检测更符合视觉直觉,需要采用3D碰撞体来模拟2D碰撞。本文将介绍一种实现方案。方法概述为了简化碰撞计算,原碰撞体(如武器的碰撞)只使用长方体(OBB)和
- CSMA/CA(载波监听多址接入碰撞避免)carrier sense multiple access collsion avoidance
阁楼2334
网络考研计算机网络
CSMA/CA(载波监听多址接入/碰撞避免)carriersensemultipleaccess/collsionavoidance无线局域网使用的协议基本概念解析在无线局域网之中,可以使用载波监听多址接入CSMA,但不能使用碰撞检测CD,如果需要在无线网卡上实现碰撞检测CD,对硬件的要求很高,一般不考虑且由于无线电波传播的特殊性,——存在隐蔽站问题,进行碰撞检测的意义也不大802.11局域网的媒
- unity游戏开发——标记物体 一目了然
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unity开发unity游戏游戏引擎
Unity游戏开发:标记物体,让开发变得一目了然“好读书,不求甚解;每有会意,便欣然忘食。”本文目录:Unity游戏开发Unity游戏开发:标记物体,让开发变得一目了然前言1.什么是Tag?2.Unity中如何添加和管理Tag步骤1:打开Tag管理器步骤2:添加自定义Tag步骤3:将Tag应用到物体3.如何使用Tag进行对象识别和控制场景1:碰撞检测场景2:查找特定Tag的物体场景3:触发事件4.
- 【Pygame小游戏(3)——坦克大战_坦克属性及碰撞检测】
萱逸飞
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1、源码来源:nullhttps://github.com/wangxingyao/TankWar?tab=readme-ov-file完整代码在文末2、导入模块importpygame#导入pygame模块importbulletClass#导入自定义模块3、设置坦克升级之后的图像#玩家1和玩家2的不同坦克等级的图像文件路径tank_T1_0=r"..\image\tank_T1_0.png"t
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- c/c++导出lua绑定
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【转载】https://note.youdao.com/share/?id=0f4132271151c4b62f9afb712e8304d9&type=note#/1、在纯C环境下,把C函数注册进Lua环境,理解Lua和C之间可以互相调用的本质2、在cocos2d-x项目里,把纯C函数注册进Lua环境,理解cocos2d-x是怎样创建Lua环境的、以及怎样得到这个环境并继续自定义它3、了解为什么要
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Thomas_YXQ
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前言在Unity3D游戏开发中,经常需要判断不同几何形状之间的位置关系,以便进行碰撞检测、物体运动和触发事件等操作。本文将详细介绍几种常见的几何形状位置关系判断方法,并给出相应的技术详解和代码实现。对惹,这里有一个游戏开发交流小组,希望大家可以点击进来一起交流一下开发经验呀AABB包围盒AABB(AxisAlignedBoundingBox)是一种与坐标轴对齐的矩形包围盒,通过比较两个AABB包围
- Unity入门 -- 更新完
冒泡P
Unityunity游戏引擎c#游戏程序
Unity入门文章目录Unity入门MonoBehavior基类生命周期函数获取脚本GameObject一些属性静态方法成员方法时间相关API时间缩放Vector3Position位移EulerAngles缩放看向父子关系坐标转换世界坐标系转本地坐标系本地坐标系转世界坐标系Input鼠标相关键盘相关默认轴输入其他Camera参数成员碰撞检测Rigidbody刚体Collider物理材质常用函数物理
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ggdd5151
第1章问题陈述1.1项目背景手机用户在休闲时倾向于玩一些类似于FlappyBird、2048等游戏,这类游戏用户界面简单,游戏模式单一,单手即可操作,随着游戏地进行,游戏的难度会增加。随着手机用户地爆发式增长,这类游戏的需求量愈发庞大。StickToLast是一款益智类游戏。主角陷于宇宙漩涡之中,被吸入中央的黑洞或者逃离该区域都无法被即将来到的救援部队拯救,只能停留在这一区域,躲避宇宙陨石,坚持的
- Python 实现经典游戏“贪吃蛇”:从零开始的趣味编程之旅
极客代码
玩转Pythonpython
在计算机科学和编程教育中,通过实现小游戏是学习和掌握一门编程语言的重要实践方式。今天,我们将一起探索如何使用Python来打造一款经典的、风靡全球的游戏——贪吃蛇。这个项目不仅涵盖了Python的基础语法、面向对象编程思想,还会涉及pygame库的使用以及游戏循环、碰撞检测等概念,是一次寓教于乐的编程体验。一、准备工作首先确保已经安装了Python环境,并且安装了pygame库,你可以通过pip命
- 第十章:游戏地图(一)
xiaolei123
什么是地图?为什么使用地图?1.游戏地图:为了节省游戏大小,而使用的可以重复利用的地图图片,例如,游戏世界中的地面,花草,天空中的云朵等。2.游戏图块:游戏中可以重复利用的图块,常用做地图的碰撞检测。3.常用地图编辑器:1.TileStudio:基于Dlphi平台,采用pascal语言开发的开源通用区块地图编辑器。2.Tiled:称之为TiledMap,Tiled支持2D和2.5D地图以及多种区块
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情况越多碰撞检测越复杂,今天是卡在碰撞检测的第六天,加了碰撞检测之后全是bug,现在是11点零2,此时不想说话图片发自App
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当做触发器的Collider检测,可以通过privatevoidOnTriggerStay(Collidercollider);privatevoidOnTriggerEnter(Collidercollider);privatevoidOnTriggerExit(Collidercollider);来实现,当有物体与当前触发器碰撞时候自动调用OnTriggerEnter(),当物体在触发器内容时
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(一)前期准备Windows10操作系统VS2019或VS2017Python2.7.18:记得勾选将python添加到环境变量的复选框,不然自己手动添加也行。CMake3.19.0:记得勾选将cmake添加到环境变量的复选框,不然自己手动添加也行。cocos2d-x4.0:手动将cocos2d-x-4.0\tools\cocos2d-console\bin目录添加到环境变量。以上全都下载最新版本
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使用Lua开发有一个很爽的地方就是可以从控制台实时输入Lua指令来进行调试,但是之前该方法仅在windows下有效,之前也介绍过,见这里。研究了下发现cocos2d-x是有一个console类来支持远程调试的,哈哈,从此真机调试也可以很方便了。这里先介绍下console的关键API先:listenOnTCP(number)这里参数是监听的端口号addCommand(tb,funciton)这里第一
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cocos2d游戏引擎
先下载好cocos2d-x的源码包地址https://www.cocos.com/cocos2dx-download这里使用的版本是自己的电脑要先装好python27用python安装cocos2d-console看到项目中有个setup.py的一个文件pythonsetup.py用上面的命令执行一下。如果执行正常的话回出现上面的图然后source一下source/Users/sun-weitao
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cocos2d-xcocos2d-xFlappyBird各版本
前几天看到cocos2d-x官网论坛让各种姿势的flappybird霸占了,矮油真受不鸟,你们够啦!!!今天准备用一个贴来秒杀你们。准备好了么。。。放图镇楼:1.C++版先来个传统版,@OiteBoys童鞋很有爱,将flappybird用cocos2d-xv3.0写了一遍,同时加入了新的3.0物理系统。在这一系列教程中flappybird被大卸八块,剥骨抽筋(好残忍。。。),每一个模块精彩的图文代
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ToxicantC
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q56731523
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根据我从事几年游戏开发的经验,我们知道在Pygame中,精灵(Sprite)是游戏中的基本元素,通常代表游戏中的角色、物体或动画。精灵可以执行各种动作,包括移动、跳跃、碰撞检测等。但是如果我们遇到Pygame精灵能够跳跃但不能走动,可能有多种问题存在,废话不多说,直接看下面详细过程,相信看过了懂的应该都会懂。问题背景:在Pygame中,创建了一个可以跳跃但是无法正常移动的精灵对象,移动时只能移动几
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原文作者:@玄冬Wong转载请注明原文出处:http://aigo.iteye.com/blog/2268777这是论坛上对UE服务端功能的回答,意思是UE4提供了主流MMO网游服务端所具备的特性,包括位移修正、物理碰撞检测。这些特性不是UE4才加入,早期UE版本就有了。https://answers.unrealengine.com/questions/14311/what-online-mul
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发布CocosCreator来发布全屏的windows游戏客户端,默认是窗口模式的。要实现全屏需要改动CocosCreator提供的desktop端构建源码,要修改的文件为:#通过glfw创建全屏窗口C:\CocosCreator\resources\cocos2d-x\cocos\platform\desktop\CCGLView-desktop.cpp以及#通过传递尺寸参数修改视觉窗口,此文件
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几乎所有的3D游戏都离不开碰撞检测——无论是各物体之间的碰撞检测,还是物体与场景之间的碰撞检测。在真实世界中,你是很自然地不能穿墙而过的,所以很多人在玩各种3D游戏的时候自然而然的忽视了碰撞检测这一过程的存在。然而,碰撞检测的过程是重要的。如果没有它,你在CS中就会毫无遮拦的飞来飞去——如果考虑重力的话,则会一直不停地往下掉,直到符点数溢出(或你受不了这一漫长的过程而离开游戏)为止。碰撞检测是在编
- 数据链路层和物理层一些相关解释
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数据结构与算法
以太网数据链路层和物理层工作模式一般为全双工或者半双工。在半双工模式下,链路层能够通过CSMA/CD(载波监听多点接入/碰撞检测)技术在共享以太网中进行数据传输。它的工作原理是:发送数据前先侦听信道是否空闲,若空闲,则立即发送数据。若信道忙碌,则等待一段时间至信道中的信息传输结束后再发送数据;若在上一段信息发送结束后,同时有两个或两个以上的节点都提出发送请求,则判定为冲突。若侦听到冲突,则立即停止
- Unity常用方法-- Collision碰撞检测
SuKacZev
unity游戏引擎
LayerMask描述指定要在Physics.Raycast中使用的层。代码[SerializeField]protectedLayerMaskwhatIsGround;Physics2D.Raycast函数结构publicstaticRaycastHit2DRaycast(Vector2origin,Vector2direction,floatdistance=Mathf.Infinity,in
- js动画html标签(持续更新中)
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1.jQuery 效果 - animate() 方法 改变 "div" 元素的高度: $(".btn1").click(function(){ $("#box").animate({height:"300px
- springMVC学习笔记
caoyong
springMVC
1、搭建开发环境
a>、添加jar文件,在ioc所需jar包的基础上添加spring-web.jar,spring-webmvc.jar
b>、在web.xml中配置前端控制器
<servlet>
&nbs
- POI中设置Excel单元格格式
107x
poistyle列宽合并单元格自动换行
引用:http://apps.hi.baidu.com/share/detail/17249059
POI中可能会用到一些需要设置EXCEL单元格格式的操作小结:
先获取工作薄对象:
HSSFWorkbook wb = new HSSFWorkbook();
HSSFSheet sheet = wb.createSheet();
HSSFCellStyle setBorder = wb.
- jquery 获取A href 触发js方法的this参数 无效的情况
一炮送你回车库
jquery
html如下:
<td class=\"bord-r-n bord-l-n c-333\">
<a class=\"table-icon edit\" onclick=\"editTrValues(this);\">修改</a>
</td>"
j
- md5
3213213333332132
MD5
import java.security.MessageDigest;
import java.security.NoSuchAlgorithmException;
public class MDFive {
public static void main(String[] args) {
String md5Str = "cq
- 完全卸载干净Oracle11g
sophia天雪
orale数据库卸载干净清理注册表
完全卸载干净Oracle11g
A、存在OUI卸载工具的情况下:
第一步:停用所有Oracle相关的已启动的服务;
第二步:找到OUI卸载工具:在“开始”菜单中找到“oracle_OraDb11g_home”文件夹中
&
- apache 的access.log 日志文件太大如何解决
darkranger
apache
CustomLog logs/access.log common 此写法导致日志数据一致自增变大。
直接注释上面的语法
#CustomLog logs/access.log common
增加:
CustomLog "|bin/rotatelogs.exe -l logs/access-%Y-%m-d.log 
- Hadoop单机模式环境搭建关键步骤
aijuans
分布式
Hadoop环境需要sshd服务一直开启,故,在服务器上需要按照ssh服务,以Ubuntu Linux为例,按照ssh服务如下:
sudo apt-get install ssh
sudo apt-get install rsync
编辑HADOOP_HOME/conf/hadoop-env.sh文件,将JAVA_HOME设置为Java
- PL/SQL DEVELOPER 使用的一些技巧
atongyeye
javasql
1 记住密码
这是个有争议的功能,因为记住密码会给带来数据安全的问题。 但假如是开发用的库,密码甚至可以和用户名相同,每次输入密码实在没什么意义,可以考虑让PLSQL Developer记住密码。 位置:Tools菜单--Preferences--Oracle--Logon HIstory--Store with password
2 特殊Copy
在SQL Window
- PHP:在对象上动态添加一个新的方法
bardo
方法动态添加闭包
有关在一个对象上动态添加方法,如果你来自Ruby语言或您熟悉这门语言,你已经知道它是什么...... Ruby提供给你一种方式来获得一个instancied对象,并给这个对象添加一个额外的方法。
好!不说Ruby了,让我们来谈谈PHP
PHP未提供一个“标准的方式”做这样的事情,这也是没有核心的一部分...
但无论如何,它并没有说我们不能做这样
- ThreadLocal与线程安全
bijian1013
javajava多线程threadLocal
首先来看一下线程安全问题产生的两个前提条件:
1.数据共享,多个线程访问同样的数据。
2.共享数据是可变的,多个线程对访问的共享数据作出了修改。
实例:
定义一个共享数据:
public static int a = 0;
- Tomcat 架包冲突解决
征客丶
tomcatWeb
环境:
Tomcat 7.0.6
win7 x64
错误表象:【我的冲突的架包是:catalina.jar 与 tomcat-catalina-7.0.61.jar 冲突,不知道其他架包冲突时是不是也报这个错误】
严重: End event threw exception
java.lang.NoSuchMethodException: org.apache.catalina.dep
- 【Scala三】分析Spark源代码总结的Scala语法一
bit1129
scala
Scala语法 1. classOf运算符
Scala中的classOf[T]是一个class对象,等价于Java的T.class,比如classOf[TextInputFormat]等价于TextInputFormat.class
2. 方法默认值
defaultMinPartitions就是一个默认值,类似C++的方法默认值
- java 线程池管理机制
BlueSkator
java线程池管理机制
编辑
Add
Tools
jdk线程池
一、引言
第一:降低资源消耗。通过重复利用已创建的线程降低线程创建和销毁造成的消耗。第二:提高响应速度。当任务到达时,任务可以不需要等到线程创建就能立即执行。第三:提高线程的可管理性。线程是稀缺资源,如果无限制的创建,不仅会消耗系统资源,还会降低系统的稳定性,使用线程池可以进行统一的分配,调优和监控。
- 关于hql中使用本地sql函数的问题(问-答)
BreakingBad
HQL存储函数
转自于:http://www.iteye.com/problems/23775
问:
我在开发过程中,使用hql进行查询(mysql5)使用到了mysql自带的函数find_in_set()这个函数作为匹配字符串的来讲效率非常好,但是我直接把它写在hql语句里面(from ForumMemberInfo fm,ForumArea fa where find_in_set(fm.userId,f
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-迭代器模式-Iterator
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.util.Arrays;
import java.util.List;
/**
* Iterator模式提供一种方法顺序访问一个聚合对象中各个元素,而又不暴露该对象内部表示
*
* 个人觉得,为了不暴露该
- 常用SQL
chenjunt3
oraclesqlC++cC#
--NC建库
CREATE TABLESPACE NNC_DATA01 DATAFILE 'E:\oracle\product\10.2.0\oradata\orcl\nnc_data01.dbf' SIZE 500M AUTOEXTEND ON NEXT 50M EXTENT MANAGEMENT LOCAL UNIFORM SIZE 256K ;
CREATE TABLESPA
- 数学是科学技术的语言
comsci
工作活动领域模型
从小学到大学都在学习数学,从小学开始了解数字的概念和背诵九九表到大学学习复变函数和离散数学,看起来好像掌握了这些数学知识,但是在工作中却很少真正用到这些知识,为什么?
最近在研究一种开源软件-CARROT2的源代码的时候,又一次感觉到数学在计算机技术中的不可动摇的基础作用,CARROT2是一种用于自动语言分类(聚类)的工具性软件,用JAVA语言编写,它
- Linux系统手动安装rzsz 软件包
daizj
linuxszrz
1、下载软件 rzsz-3.34.tar.gz。登录linux,用命令
wget http://freeware.sgi.com/source/rzsz/rzsz-3.48.tar.gz下载。
2、解压 tar zxvf rzsz-3.34.tar.gz
3、安装 cd rzsz-3.34 ; make posix 。注意:这个软件安装与常规的GNU软件不
- 读源码之:ArrayBlockingQueue
dieslrae
java
ArrayBlockingQueue是concurrent包提供的一个线程安全的队列,由一个数组来保存队列元素.通过
takeIndex和
putIndex来分别记录出队列和入队列的下标,以保证在出队列时
不进行元素移动.
//在出队列或者入队列的时候对takeIndex或者putIndex进行累加,如果已经到了数组末尾就又从0开始,保证数
- C语言学习九枚举的定义和应用
dcj3sjt126com
c
枚举的定义
# include <stdio.h>
enum WeekDay
{
MonDay, TuesDay, WednesDay, ThursDay, FriDay, SaturDay, SunDay
};
int main(void)
{
//int day; //day定义成int类型不合适
enum WeekDay day = Wedne
- Vagrant 三种网络配置详解
dcj3sjt126com
vagrant
Forwarded port
Private network
Public network
Vagrant 中一共有三种网络配置,下面我们将会详解三种网络配置各自优缺点。
端口映射(Forwarded port),顾名思义是指把宿主计算机的端口映射到虚拟机的某一个端口上,访问宿主计算机端口时,请求实际是被转发到虚拟机上指定端口的。Vagrantfile中设定语法为:
c
- 16.性能优化-完结
frank1234
性能优化
性能调优是一个宏大的工程,需要从宏观架构(比如拆分,冗余,读写分离,集群,缓存等), 软件设计(比如多线程并行化,选择合适的数据结构), 数据库设计层面(合理的表设计,汇总表,索引,分区,拆分,冗余等) 以及微观(软件的配置,SQL语句的编写,操作系统配置等)根据软件的应用场景做综合的考虑和权衡,并经验实际测试验证才能达到最优。
性能水很深, 笔者经验尚浅 ,赶脚也就了解了点皮毛而已,我觉得
- Word Search
hcx2013
search
Given a 2D board and a word, find if the word exists in the grid.
The word can be constructed from letters of sequentially adjacent cell, where "adjacent" cells are those horizontally or ve
- Spring4新特性——Web开发的增强
jinnianshilongnian
springspring mvcspring4
Spring4新特性——泛型限定式依赖注入
Spring4新特性——核心容器的其他改进
Spring4新特性——Web开发的增强
Spring4新特性——集成Bean Validation 1.1(JSR-349)到SpringMVC
Spring4新特性——Groovy Bean定义DSL
Spring4新特性——更好的Java泛型操作API
Spring4新
- CentOS安装配置tengine并设置开机启动
liuxingguome
centos
yum install gcc-c++
yum install pcre pcre-devel
yum install zlib zlib-devel
yum install openssl openssl-devel
Ubuntu上可以这样安装
sudo aptitude install libdmalloc-dev libcurl4-opens
- 第14章 工具函数(上)
onestopweb
函数
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- Xelsius 2008 and SAP BW at a glance
blueoxygen
BOXelsius
Xelsius提供了丰富多样的数据连接方式,其中为SAP BW专属提供的是BICS。那么Xelsius的各种连接的优缺点比较以及Xelsius是如何直接连接到BEx Query的呢? 以下Wiki文章应该提供了全面的概览。
http://wiki.sdn.sap.com/wiki/display/BOBJ/Xcelsius+2008+and+SAP+NetWeaver+BW+Co
- oracle表空间相关
tongsh6
oracle
在oracle数据库中,一个用户对应一个表空间,当表空间不足时,可以采用增加表空间的数据文件容量,也可以增加数据文件,方法有如下几种:
1.给表空间增加数据文件
ALTER TABLESPACE "表空间的名字" ADD DATAFILE
'表空间的数据文件路径' SIZE 50M;
&nb
- .Net framework4.0安装失败
yangjuanjava
.netwindows
上午的.net framework 4.0,各种失败,查了好多答案,各种不靠谱,最后终于找到答案了
和Windows Update有关系,给目录名重命名一下再次安装,即安装成功了!
下载地址:http://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=17113
方法:
1.运行cmd,输入net stop WuAuServ
2.点击开