linux内核多线程
驱动开发中常常会启动几个内核线程，在整个驱动生命周期期间执行某些操作，比如USB驱动的控制线程，一直等待SCSI命令，没有命令的话睡眠，有命令的话就唤醒线程，解析执行相关的命令。还有USB驱动中的扫描线程，如果有新的设备连接到USB总线，则会启动扫描过程，平时时候让出CPU资源休眠。
常用的内核线程创建方法有3个，kernel_thread, kthread_create和kthread_run。使用这些函数或宏需要包括如下头文件：
#include <linux/sched.h>//wake_up_process()
#include <linux/kthread.h>//kthread_ceate(), kthread_run()
#include <err.h>//IS_ERR(), PTR_ERR()
这些方法创建的内核线程必须能够自己放弃CPU资源，即不要产生死循环而不主动调用scheduel()函数，否则这样CPU会一直忙，因为内核进程/线程是不可抢占的，所以他必须自己能够主动的放弃资源，不管通过什么方式。
1. 头文件
#include <linux/sched.h> //wake_up_process()
#include <linux/kthread.h> //kthread_create()、kthread_run()
#include <err.h> //IS_ERR()、PTR_ERR()
2. 实现
2.1创建线程
在模块初始化时，可以进行线程的创建。使用下面的函数和宏定义：
struct task_struct *kthread_create(int (*threadfn)(void *data),
void *data,
const char namefmt[], ...);
#define kthread_run(threadfn, data, namefmt, ...) \
({ \
struct task_struct *__k \
= kthread_create(threadfn, data, namefmt, ## __VA_ARGS__); \
if (!IS_ERR(__k)) \
wake_up_process(__k); \
__k; \
})
例如：
static struct task_struct *test_task;
static int test_init_module(void)
{
int err;
test_task = kthread_create(test_thread, NULL, "test_task");
if(IS_ERR(test_task)){
printk("Unable to start kernel thread.\n");
err = PTR_ERR(test_task);
test_task = NULL;
return err;
}
wake_up_process(test_task);
return 0;
}
module_init(test_init_module);
2.2线程函数
在线程函数里，完成所需的业务逻辑工作。主要框架如下所示：
int threadfunc(void *data){
…
while(1){
set_current_state(TASK_UNINTERRUPTIBLE);
if(kthread_should_stop()) break;
if(){//条件为真
//进行业务处理
}
else{//条件为假
//让出CPU运行其他线程，并在指定的时间内重新被调度
schedule_timeout(HZ);
}
}
…
return 0;
}
2.3结束线程
在模块卸载时，可以结束线程的运行。使用下面的函数：
int kthread_stop(struct task_struct *k);
例如：
static void test_cleanup_module(void)
{
if(test_task){
kthread_stop(test_task);
test_task = NULL;
}
}
module_exit(test_cleanup_module);
3. 注意事项
（1） 在调用kthread_stop函数时，线程函数不能已经运行结束。否则，kthread_stop函数会一直进行等待。
（2） 线程函数必须能让出CPU，以便能运行其他线程。同时线程函数也必须能重新被调度运行。在例子程序中，这是通过schedule_timeout()函数完成的。
4．性能测试
可以使用top命令来查看线程（包括内核线程）的CPU利用率。命令如下：
top –p 线程号
可以使用下面命令来查找线程号：
ps aux|grep 线程名
可以用下面的命令显示所有内核线程：
ps afx
注：线程名由kthread_create函数的第三个参数指定
*****************************************************************************************************
1 使用kthread_create创建线程：
struct task_struct *kthread_create(int (*threadfn)(void *data),
void *data,
const char *namefmt, ...);
这个函数可以像printk一样传入某种格式的线程名
线程创建后，不会马上运行，而是需要将kthread_create() 返回的task_struct指针传给wake_up_process()，然后通过此函数运行线程。
2. 当然，还有一个创建并启动线程的函数：kthread_run
struct task_struct *kthread_run(int (*threadfn)(void *data),
void *data,
const char *namefmt, ...);
3. 线程一旦启动起来后，会一直运行，除非该线程主动调用do_exit函数，或者其他的进程调用kthread_stop函数，结束线程的运行。
int kthread_stop(struct task_struct *thread);
kthread_stop() 通过发送信号给线程。
如果线程函数正在处理一个非常重要的任务，它不会被中断的。当然如果线程函数永远不返回并且不检查信号，它将永远都不会停止。
参考：Kernel threads made easy
代码
在执行kthread_stop的时候，目标线程必须没有退出，否则会Oops。原因很容易理解，当目标线程退出的时候，其对应的task结构也变得无效，kthread_stop引用该无效task结构就会出错。
为了避免这种情况，需要确保线程没有退出，其方法如代码中所示：
thread_func()
{
// do your work here
// wait to exit
while(!thread_could_stop())
{
wait();
}
}
exit_code()
{
kthread_stop(_task); //发信号给task，通知其可以退出了
}
这种退出机制很温和，一切尽在thread_func()的掌控之中，线程在退出时可以从容地释放资源，而不是莫名其妙地被人“暗杀”。