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https://scs.hosted.panopto.com/Panopto/Pages/Viewer.aspx?id=62d53355-4e3f-4cf4-8e2c-964806ecf8d9

http://forums.trossenrobotics.com/archive/index.php/f-137.html

https://www.youtube.com/watch?v=FNM3X-b0Csw

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