天地飞6通II代遥控器EPA与大小动作的关系

    笔者最近在制作四轴，买了天地飞6通II代遥控器，发现说明书写的简直不堪入目，对于大小动作的解释和D/R开关的解释几乎没有。于是自己用示波器慢慢摸索规律，在这里总结给大伙分享一下。

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+表示遥控器显示屏上的上箭头-->说明书写的是正端

-表示遥控器显示屏上的下箭头-->说明书写的是负端

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    EPA表示舵角的最大值，比如120%和150%。
如果+/-EPA设定为100%，那么电平时间最大可以达到2ms，最小为1ms；
当D/R的+和-都设定为100%时，无论怎么波动D/R开关，最大摇杆2ms，最小摇杆1ms
当D/R的+和-都设定为120%时，无论怎么波动D/R开关，最大摇杆2.12ms，最小摇杆920us
当D/R的+设定为120%、-设定为100%时，D/R开关为0（或者1）-->最大摇杆2.12ms，最小摇杆可920us；D/R开关为2-->最大摇杆2ms，最小摇杆1ms
当D/R的+设定为100%、-设定为120%时，D/R开关为0（或者1）-->最大摇杆2ms，最小摇杆1ms；D/R开关为2-->最大摇杆2.12ms，最小摇杆920us

结论1：

    D/R开关的意思是这样：有两组控制比例参数，一组用上箭头表示，一组用下箭头表示。两组参数组别用D/R开关来选择：
当D/R开关是关闭（0或者1均可）时，默认是上箭头参数组；让D/R开关是打开时，显示屏上有黑点表示，为下箭头参数组。

如果+EPA为150%，那么电平时间最大为2ms，最小为760us；
采用默认的上箭头参数组，当为100%时，最小为760us，当为120%时，最小仍然为760us，表明EPA就是最大的舵角行程
如果+EPA为120%，那么电平时间最大为2ms，最小为920us；
采用默认的上箭头参数组，当为100%时，最小为920us，当为120%时，最小为800us，表明超过了EPA设定的120%设定的920us

结论2：

    EPA诚然是舵角的行程范围，但是不是最终的舵角范围。最终的舵角范围还需要通过大小动作的百分比设置来决定。但是发射机有一个绝对的范围，那就是150%了。在这里，制造商对于单位的选取对我们造成了误导。
    实际上，EPA的单位不能用百分号来表示，只能用一个没有量纲的量来表示，比如120(我们假定舵机极限范围为150)。这个值就表示舵机的基本行程范围，这只是基础，不是最终的舵角范围。想要得到实际的舵角范围，还要依靠大小动作设定中的D/R百分比来确定，如果大小动作设定的100%，那么最终的输出就是120*100%=120。如果大小动作设定的120%，那么最终的输出就是120*120%=144<150。如果一开始我们设定的EPA就达到了140，倘若我们设定大小动作为120%，计算140*120%=168>150，超出范围，最终只能达到150。

所以大小动作的单位是百分比没错，但是EPA的单位不能称之为百分比。

    个人觉得这种计算方法虽然不复杂，但是说明书上完全没写清楚，摸索了半天才知道D/R开关是有两组参数组这个说法。还不如把EPA就设定为最终值，不要再叠加百分比了，没人会去算。至于大小动作，也不要用百分比，直接用曲线的斜率替代，毕竟大小动作值只关系到控制线性度的比率问题，也就是摇杆的灵敏度。