瞬驰(Dash)D1开发手册--Raspberry Pi之速度控制

瞬驰D1开发平台的下位机控制接口参考：http://blog.csdn.net/EAIBOT/article/category/6204460
这里我们讲下如何使用树梅派（Raspberry Pi）和下位机相连，用来控制顺驰D1开发平台的移动。

主要分如下几个部分：

线路连接

D1开发平台预留两个线： 5V的电源线和USB数据线。
把这两根线分别和树梅派的供电口（micro usb）、USB接口（四个USB接口中任何一个均可）。
如果连接正常， 按下D1开发平台的开关按钮， 树梅派的指示就会亮了。

接下来，我们需要准备HDMI接口的显示屏、USB接口的键盘和鼠标。
树梅派默认用户名/密码为：pi/dobest
通过显示屏配置树梅派的WIFI， 配置完成后，就可以获取树梅派的IP地址（假设IP为192.168.1.101）。
后续，我们就可以通过WIFI来控制开发平台的移动。

远程控制

树梅派默认开启了sshd服务，用户名/密码为：pi/dobest。 我们可以通过ssh远程访问树梅派。

启动ROS服务

远程登录树梅派后，可以通过如下命令启动ROS服务进程。

~$ roslaunch ros_arduino_python arduino.launch 

速度和方向控制

另外开启一个树梅派命令终端， 通过下面命令控制开发平台的移动。

rostopic pub -r 10  /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

其中：

• {linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0} – x: 0.2表示以0.2m/s的速度前进， 也可以修改为0.1~0.7任意值， 0.5以上的速度比较快，主要要把开发平台放到空旷一些的地方。 该值也支持负数， -0.2m/s表示以0.2m/s的速度后退。
• angular: {x: 0, y: 0, z: 0}} – z: 0 表示以rad/s（弧度/秒）的速度向左转动，一般取值0.5~3.0。 该值也支持负数， 表示向右转动。

手机App控制

通过安装 Teleop的APK，可以在Android手机上控制开发平台的移动。
打开Teleop，在Master URI: 输入： http:\\ip:11311,点击“Connect”按钮，进入控制界面。
注意： 控制界面的速度有百分比， 刚开始时速度不要给太大。