ipatient
ipatient

机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系

以下内容为本人原创创作，转载请注明。谢谢

1.Three-dimensional Euclidean space

机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第1张图片

机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第2张图片

2.Rigid body motion

机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第3张图片

3. Rotation motion and its representations

机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第4张图片机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第5张图片机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第6张图片机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第7张图片机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第8张图片

4. Rigid body motion and its representations

机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第9张图片机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第10张图片机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第11张图片
5. Summery

机器人运动学中李代数se(3)与李群SE(3)的基本概念与联系_第12张图片

你可能感兴趣的:(机器人,刚体运动,李群李代数)

  • 我校举行新老教师师徒结对仪式暨名师专业工作室工作交流活动 李蕾1229
    为促进我校教师专业发展，发挥骨干教师的引领带头作用，11月6日下午，我校举行新老教师师徒结对仪式暨名师专业工作室工作交流活动。图片发自App会议由教师发展处李蕾主任主持，首先，由范校长宣读新老教师结对名单及双方承担职责。随后，两位新调入教师陈玉萍、莫正杰分别和他们的师傅鲍元美、刘召彬老师签订了师徒结对协议书。图片发自App图片发自App师徒拥抱、握手。有了师傅就有了目标有了方向，相信两位新教师在师
  • 感赏日志133 马姐读书
    图片发自App感赏自己今天买个扫地机，以后可以解放出来多看点书，让这个智能小机器人替我工作了。感赏孩子最近进步很大，每天按时上学，认真听课，认真背书，主动认真完成老师布置的作业。感赏自己明白自己容易受到某人的影响，心情不好，每当此刻我就会舒缓，感赏，让自己尽快抽离，想好的一面。感赏儿子今天在我提醒他事情时，告诉我谢谢妈妈对我的提醒我明白了，而不是说我啰嗦，管事情，孩子更懂事了，懂得感恩了。投射父母
  • 每日算法&面试题，大厂特训二十八天——第二十天（树） 肥学 ⚡算法题⚡面试题每日精进java算法数据结构
    目录标题导读算法特训二十八天面试题点击直接资料领取导读肥友们为了更好的去帮助新同学适应算法和面试题，最近我们开始进行专项突击一步一步来。上一期我们完成了动态规划二十一天现在我们进行下一项对各类算法进行二十八天的一个小总结。还在等什么快来一起肥学进行二十八天挑战吧！！特别介绍小白练手专栏，适合刚入手的新人欢迎订阅编程小白进阶python有趣练手项目里面包括了像《机器人尬聊》《恶搞程序》这样的有趣文章
  • 基于CODESYS的多轴运动控制程序框架：逻辑与运动控制分离，快速开发灵活操作 GPJnCrbBdl python开发语言
    基于codesys开发的多轴运动控制程序框架，将逻辑与运动控制分离，将单轴控制封装成功能块，对该功能块的操作包含了所有的单轴控制（归零、点动、相对定位、绝对定位、设置当前位置、伺服模式切换等等）。程序框架由主程序按照状态调用分归零模式、手动模式、自动模式、故障模式，程序状态的跳转都已完成，只需要根据不同的工艺要求完成所需的动作即可。变量的声明、地址的规划都严格按照C++的标准定义，能帮助开发者快速
  • 2019-3-23晨间日记 红红火火小耳朵
    今天是什么日子起床：7点40就寝：23点半天气：有太阳，不过一会儿出来一会儿进去特别清爽的凉意，还蛮舒服的心情：小激动要给女朋友过生日啦纪念日：田田女士过生日任务清单昨日完成的任务，最重要的三件事：1.英语一对一2.运动计划3.认真护肤习惯养成：调整状态周目标·完成进度英语七天打卡（5/7）轻课阅读（87/180）音标课（25/30）读书（福尔摩斯一章）学习·信息·阅读#英语课#Cookingte
  • 每天都有“小感动” 河北张海霞
    上次开学，在楼道值班儿的我，回到办公室后，发现我的办公桌上了一个小饭盒，打开一看，是自家腌的萝卜片，闻起来香香的，是哪位有心的孩子带来的？我猜测着……会不会是杨同学，记得开学第一天，她胃疼再加上低血糖，我曾陪她去医务室看病，并给她带回了早餐……还是李同学，那次她被别的同学欺侮，我为她主持公道。晚餐时间到了，我还带她去餐厅吃饭，引得同学们一阵羡慕……会不会是王同学，那次她眼睛不好，我陪她聊天，关心地
  • 渝婧感恩日记第68天 梁渝婧lydia
    1.哇！我真是太幸福啦！感恩奇迹感恩训练营毕业典礼，让我能共振到同学们的喜悦和能量，感谢！感谢！感谢！2.哇！我真是太幸福啦！感恩每天早起，运动3公里！这个星期又做到连续三天，不间断！感谢亲爱的渝婧！你真的是非常的棒！加油，继续坚持！感谢！感谢！感谢！3.哇！我真是太幸福啦！感恩曾正波班主任给我们分享的艾宾浩斯的记忆曲线255学习法，让我蠢蠢欲试，感谢！感谢！感谢！4.哇！我真是太幸福啦！感恩胜利
  • 为什么瘦子很难增胖？ 我的狗毛毛
    我是个标准的瘦子，168，100斤。用一句通俗的话来讲，我连马甲线都瘦出来了（体脂含量比较低）。但是我反而很羡慕那些比较丰满的女人，我的理想是再增重十五斤，练成前凸后翘的魔鬼身材。为此我开始纠正自己不规律的作息，吃高热量的食物，减少运动量，能坐着绝不站着，能躺着绝不坐着。但是结果却没有丝毫变化。我一直很苦恼，直到最近在网上看到一个视频，英国的某个研究机构做了一个实验，想要知道瘦子能否在高热量的食物
  • 红手套节 马小媛为中国城市环卫者公益发声：今天我手红 疏狂君
    #红手套节#公益活动，线头公益以及同多方资源的共同努力我们邀请到了线头公益大使马小媛马小媛，1993年5月3日出生于江苏省南京市，中国内地新生代女演员。2015年马小媛参演网剧《余罪》，饰演警校校花安嘉璐的闺蜜。2016年马小媛主演系列电影《丽人保镖》中女一号林欢馨，正式出道。此后，马小媛陆续接演了电视剧《警花与警犬2》，在网剧《你美丽李美丽》中担任女主角李美丽。拂晓，当你还在睡梦中时，这座城跟你
  • 2021年2月21日 1000天演讲打卡第52天 乒乓球 巅峰_时刻
    哈喽大家好，我是嘟嘟，今天是2021年2月21日，也是我1000天演讲打卡第52天，今天我要与大家探讨的主题关于乒乓球。乒乓球，是我目前和小伙伴们最喜欢的一项运动，记得第一次打乒乓球的时候，还是4年前与姥姥娱乐，当时姥姥姥爷来深圳了，这边没有朋友，所以他们每天都会去打乒乓球，有一次我初于好奇心，找他们打了几局，打完下来我大汗淋漓，可心中觉得乒乓球比篮球好多了，也是从那是开始，我要求与姥姥姥爷一起打
  • 2019-03-24 李飞720
    姓名：李飞企业名称：临沂鑫道食品有限公司组别373期利他1组日精进打卡第338天】【知~学习】1、阿米巴经营一段2、活用人才1段3、活法、一段【行~实践】一、修身：读书、抽烟减量、俯卧撑个跑步3公里二、齐家、劝说老爸与姑姑和好三、建功、业务洽谈【经典名句分享】1、依据原理原则追求事物的本质，以“作为人，何谓正确”进行判断2、经营者必须为员工物质和精神两方面的幸福殚精竭虑，倾尽全力，必须超脱私心，让
  • 离奇的投毒案（七） 蜗居山人
    （接上文）庭审很快开始了，李妹坐在旁听席的第一排，她想看看丈夫到底是不是害死儿女的凶手。公诉人宣读起诉书后，审判长询问张春对起诉书指控的犯罪事实是否承认，张春矢口否认，当庭翻供。李妹心中一阵得意：“我早就判断丈夫不是凶手！刑警队弄错了，这下看武队长如何收场！这可是公开审理。”审判长问：“你怎么在公安机关承认犯罪事实呢？”“他们刑讯逼供，没有办法我只能承认。”李妹心里嘟囔：“俺丈夫爱我和孩子胜过爱他
  • 《相面天师》第二百七十章 血书 先峰老师
    跟着儿子进到房间后，李云峰不满的说道：“宋老年龄都那么大了，我说你小子就不会好好和别人说话？”就是不冲着老爷子的财富地位，那年龄也值得年轻人尊重的啊，知道李尚鸿秉性的人不会说什么，但不知道的还以为老李家没家教呢。“爸，想让人尊敬，可不是件容易的事，那老头创业之初，手上没少沾血，我凭什么尊重他啊？”李尚鸿撇了撇嘴，他虽然不知道宋世豪的发家史，但是从宋世豪早年的面相中能看得出来，这老头也不是个善茬。只
  • 阅读《认知觉醒》读书笔记 就看看书
    本周阅读了周岭的《认知觉醒开启自我改变的原动力》，启发较多，故做读书笔记一则，留待学习。全书共八章，讲述了大脑、潜意识、元认知、专注力、学习力、行动力、情绪力及成本最低的成长之道。具体描述了大脑、焦虑、耐心、模糊、感性、元认知、自控力、专注力、情绪专注、学习专注、匹配、深度、关联、体系、打卡、反馈、休息、清晰、傻瓜、行动、心智宽带、单一视角、游戏心态、早起、冥想、阅读、写作、运动等相关知识点。大脑
  • 基于STM32与Qt的自动平衡机器人：从控制到人机交互的的详细设计流程 极客小张 stm32qt机器人物联网人机交互毕业设计c语言
    一、项目概述目标和用途本项目旨在开发一款基于STM32控制的自动平衡机器人，结合步进电机和陀螺仪传感器，实现对平衡机器人的精确控制。该机器人可以用于教育、科研、娱乐等多个领域，帮助用户了解自动控制、机器人运动学等相关知识。技术栈关键词STM32单片机步进电机陀螺仪传感器AD采集电路Qt人机界面实时数据监控二、系统架构系统架构设计本项目的系统架构设计包括以下主要组件：控制单元:STM32单片机传感器
  • 笋丁网页自动回复机器人V3.0.0免授权版源码 希希分享 软希网58soho_cn源码资源笋丁网页自动回复机器人
    笋丁网页机器人一款可设置自动回复，默认消息，调用自定义api接口的网页机器人。此程序后端语言使用Golang，内存占用最高不超过30MB，1H1G服务器流畅运行。仅支持Linux服务器部署，不支持虚拟主机，请悉知！使用自定义api功能需要有一定的建站基础。源码下载：https://download.csdn.net/download/m0_66047725/89754250更多资源下载：关注我。安
  • [故旧之事]外婆记事(28) 石里夜人
    二十七．破四旧本来是庆祝儿童节的日子，因为报纸的一篇文章，让很多家庭陷入了惶恐之中。为了响应这项旨在“破除旧思想、旧文化、旧风俗、旧习惯”的群众运动，街道里的干部给大家开了会，做了总动员，要求大家首先自省，从身边的人开始，自纠自查。院里的街坊们回到家，转悠了一圈，发现并没有什么可做的。这几条街家家都很穷。有的人翻了家里的书，除了把孩子的课本留着，找到仅有的几本旧书，一把火塞进了炉膛里。有的人检查了
  • 2022-1-12晨间日记 云卷云舒_a1b9
    起床：6：20就寝：23：00天气：阴心情：还好纪念日：法考主观体出分的日子叫我起床的不是闹钟是梦想年度目标及关键点：备考初级会计师；坚持运动，减重，阅读，学习本月重要成果：报名今日三只青蛙/番茄钟学习听课；瑜伽课；记账盘点成功日志-记录三五件有收获的事务1.收到鲜花2.早起做早餐3.引导孩子做计划财务检视支出严重超预算，检视一月的预算是否合理人际的投入同学联系；开卷有益-学习/读书/听书听初级课
  • 我的一个小心愿，减肥20斤，有人一起吗 张晓晓ZXX
    我现在体重141斤，163cm，想减到120以内，不想吃减肥药，不喝奶昔，也不想买健身卡，就是希望通过一些运动的aPP进行训练和适当的节食，有人一起的吗？3月12号，我73公斤，现在70.9公斤，是通过咕咚app训练来的，但一个人太孤单，有一起的吗？我想知道除了小时候坚持一个月练习写字帖把字写好了，还能做什么锻炼一下自己的毅力，我也想知道100天之后，我能不能也达到理想的体重。接下来100天，愿意
  • 【树一线性代数】005入门 Owlet_woodBird 算法
    Index本文稍后补全，推荐阅读：https://blog.csdn.net/weixin_60702024/article/details/141874376分析实现总结本文稍后补全，推荐阅读：https://blog.csdn.net/weixin_60702024/article/details/141874376已知非空二叉树T的结点值均为正整数，采用顺序存储方式保存，数据结构定义如下:t
  • 《驴友的朝圣》065 户外运动论坛，论户外运动之现在与未来 经典老表
    十几年来，我国户外运动蓬勃发展，已经形成全民参与热情。各类户外运动项目和形式层出不穷。各种户外运动装备产品花样百出。看着形势一派大好。但是，在这大好形势之下，仍存在着诸多的发展瓶颈及安全与管理问题，需要提请重视。为此，江城登山协会在本地召开了“户外运动论坛”，邀请市内户外运动俱乐部及体育系统领导一起研讨本地区户外运动发展的可持续性。2019年6月1日，论坛在世贸万锦大酒店的支持下，在其三层会议大厅
  • 27岁儿子不结婚，父亲决定先给自己相亲找个伴：我要给儿子打个样 清白路人
    你妈逼你结婚了吗？现在的年轻人普遍结婚都比较晚，有的三十好几了八字还没一撇，这个时候最操心的就是父母了，他们话里话外都是催促着子女找对象结婚，甚至还会用出让人意想不到的方法，其实说到底，这也是可怜天下父母心呐。亲自给儿子打样的大爷李荣国，54岁，离异，打工收入2000多左右，家住农村平房120平。李大爷年轻时一直在工厂和工地打工，4年前才回到村里在镇政府当起了保安。李大爷的收入来自于三个部分，第一
  • 6.0 践行打卡 D47 星月格格
    去努力改变1.运动步行13000+8分钟腿部拉伸2.阅读《墨菲定律》第三章第三节:霍桑效应～适度发泄，才能轻装上阵“霍桑效应”这一概念，源自于1924年一个1933年间以哈佛大学心理专家乔治·埃尔顿·梅奥教授为首进行的一系列工厂工人的谈话实验研究。“霍桑效应”告诉我们，在工作，生活中总会产生数不清的情绪反应，其中很大一部分是负面的负面情绪的积累会影响人的精神和心情，不仅仅会影响个人健康，还会破坏人
  • 道德经第九章 套马地汉纸
    道德经第9章原文：持而盈之，不如其已；揣而锐之，不可长保。金玉满堂，莫之能守；富贵而骄，自遗其咎。功遂身退，天之道。译文：要求过分圆满，不如适可而止。不停锤打一个（金属）物体想使它尖锐得不再尖锐，那肯定是难保持长久的。金银玉帛满堂，谁又能永远守得住呢？富而又骄傲，一定会给自己留下祸根。功成名就以后，就该收敛退隐，这才符合自然的规律。事物的发展。总是运动变化的，自然界也罢，人世间也罢，欲望也罢，任何
  • 李克富 | 咨询师推荐阅读书目 李克富
    最重要的书籍不是别人的推荐，而是自己学过的教材，不论当初使用的是哪个版本，它都是我们专业的底层代码，具有不可替代性。前不久，中国心理咨询师筹委会的一位老师邀请我罗列一个推荐书目清单作为咨询师工具包的内容，并要求“说明一下简单的分类或者作三言两语的说明”。斟酌后，我觉得自己推荐的书目大体可以分为普及类书籍、心理学书籍和心理咨询与治疗专业书籍，第三类又分为适合于咨询师新手的和有经验咨询师的。经过严格筛
  • 新能源汽车 BMS 学习笔记篇—BMS 基本定义及分类 WPG大大通 其他笔记汽车BMS经验分享新能源电池
    一、BMS定义1、概念：BMS（BatteryManagementSystem）即电池管理系统，其管理对象是二次电池（充电电池或蓄电池），其主要目的是电池的利用率，防止电池出现过度充电和过度放电，可应用于电动汽车、电瓶车、机器人、无人机等图片来源：腾讯网https://new.qq.com《标准普尔警告，电动汽车电池生产面临供应链和地缘政治风险》2、四大功能①感知和测量：检测电池的电压、电流、温度
  • 鲁西南方言杂谈-麻胡 一两茶叶
    《汉语词典》给“麻胡”的解释是“拼音máhú，传说中人名。说法不一，以残暴著称。民间习用以恐吓小儿。谓貌丑而多须者。”的意思；《国语辞典》也给出其“传说中的坏人，用来吓唬啼哭中的小孩。也称为‘麻虎子’、‘马虎子’。唐代李匡义《资暇集．卷下．非麻胡》俗怖婴儿曰：‘麻胡来！’不知其源者，以为多髯之神而验刺者，非也。隋将军麻祜，性酷虐，炀帝令开汴河，威棱既盛，至稚童望风而畏，互相恐吓曰：‘麻祜来！’稚童
  • 努力不需要仪式感 宇韩叔叔
    在一次踏青活动中，我认识了彩虹，一个皮肤很白的小美女。她对自己的外形不太满意，一米六的身高，体重接近130斤。听说我是一个跑步爱好者，她马上加微信，希望每天能跟我一起晨跑，锻炼出一个好身材。我满口答应，承诺每天电话催她起床，到约定地点一起跑。第一天见面，彩虹让我眼前一亮：崭新的运动服、高束的马尾辫、箍在大臂上的手机袋，浑身上下都透着一股踌躇满志的精气神。我开始跟她讲路线和跑步要领，她却摆摆手示意我
  • 李小珍嵩县焦点初级班二期坚持分享第8天2019.3.6 快乐的老黄牛
    换一个角度思考－－没有一件事只有负面意义当我们遭遇困境时，往往将眼光集中在所失去或是不好的部分，殊不知，每件事的发生都是上天给我们的礼物，只是有的礼物包装得丑陋，不合你的意或是让你的情绪低落，感到挫败罢了。很多事情都不是我们看到，所听到的那样，换种角度去思维，去看事情，会见到不同或是较深层次的那样？
  • 《相面天师》第六百七十一章 能动了 先峰老师
    庄孝贤的修为之前虽然比李尚鸿差上一线，但实在是相差无几，他平日里在这聚灵阵中修炼的时候，都要控制自己吸收元气的速度，以防肉体承受不住。但是此刻李尚鸿的作为，简直就是在掠夺这些天地元气，那气势如同长鲸吸水一般，很快就将整个聚灵阵范围内的灵气席卷而尽。将别墅内聚灵阵中的灵气吸收殆尽后，李尚鸿的元神似乎壮大了一分。不过这些灵气显然不足以让它满足，那团无形无色的元神居然纵身一跃，来到了观景台的龙口之处。观
  • [星球大战]阿纳金的背叛 comsci
          本来杰迪圣殿的长老是不同意让阿纳金接受训练的.........     但是由于政治原因,长老会妥协了...这给邪恶的力量带来了机会     所以......现代的地球联邦接受了这个教训...绝对不让某些年轻人进入学院    
  • 看懂它，你就可以任性的玩耍了！ aijuans JavaScript
              javascript作为前端开发的标配技能，如果不掌握好它的三大特点：1.原型 2.作用域 3. 闭包 ,又怎么可以说你学好了这门语言呢？如果标配的技能都没有撑握好，怎么可以任性的玩耍呢？怎么验证自己学好了以上三个基本点呢，我找到一段不错的代码，稍加改动，如果能够读懂它，那么你就可以任性了。 function jClass(b
  • Java常用工具包 Jodd Kai_Ge javajodd
    Jodd 是一个开源的 Java 工具集， 包含一些实用的工具类和小型框架。简单，却很强大！ 写道 Jodd = Tools + IoC + MVC + DB + AOP + TX + JSON + HTML < 1.5 Mb Jodd 被分成众多模块，按需选择，其中 工具类模块有： jodd-core    &nb
  • SpringMvc下载 120153216 springMVC
    @RequestMapping(value = WebUrlConstant.DOWNLOAD) public void download(HttpServletRequest request,HttpServletResponse response,String fileName) { OutputStream os = null; InputStream is = null;
  • Python 标准异常总结 2002wmj python
    Python标准异常总结 AssertionError 断言语句（assert）失败 AttributeError 尝试访问未知的对象属性 EOFError 用户输入文件末尾标志EOF（Ctrl+d） FloatingPointError 浮点计算错误 GeneratorExit generator.close()方法被调用的时候 ImportError 导入模块失
  • SQL函数返回临时表结构的数据用于查询 357029540 SQL Server
    这两天在做一个查询的SQL，这个SQL的一个条件是通过游标实现另外两张表查询出一个多条数据，这些数据都是INT类型，然后用IN条件进行查询，并且查询这两张表需要通过外部传入参数才能查询出所需数据，于是想到了用SQL函数返回值，并且也这样做了，由于是返回多条数据，所以把查询出来的INT类型值都拼接为了字符串，这时就遇到问题了，在查询SQL中因为条件是INT值，SQL函数的CAST和CONVERST都
  • java 时间格式化 | 比较大小| 时区 个人笔记 7454103 javaeclipsetomcatcMyEclipse
    个人总结！ 不当之处多多包含！ 引用 1.0 如何设置 tomcat 的时区：          位置：(catalina.bat---JAVA_OPTS  下面加上)          set JAVA_OPT
  • 时间获取Clander的用法 adminjun Clander时间
    /**    * 得到几天前的时间    * @param d    * @param day    * @return    */   public static Date getDateBefore(Date d,int day){    Calend
  • JVM初探与设置 aijuans java
    JVM是Java Virtual Machine（Java虚拟机）的缩写，JVM是一种用于计算设备的规范，它是一个虚构出来的计算机，是通过在实际的计算机上仿真模拟各种计算机功能来实现的。Java虚拟机包括一套字节码指令集、一组寄存器、一个栈、一个垃圾回收堆和一个存储方法域。 JVM屏蔽了与具体操作系统平台相关的信息，使Java程序只需生成在Java虚拟机上运行的目标代码（字节码）,就可以在多种平台
  • SQL中ON和WHERE的区别 avords
    SQL中ON和WHERE的区别   数据库在通过连接两张或多张表来返回记录时，都会生成一张中间的临时表，然后再将这张临时表返回给用户。   www.2cto.com   在使用left jion时，on和where条件的区别如下：  1、 on条件是在生成临时表时使用的条件，它不管on中的条件是否为真，都会返回左边表中的记录。 
  • 说说自信 houxinyou 工作生活
    自信的来源分为两种,一种是源于实力,一种源于头脑.实力是一个综合的评定,有自身的能力,能利用的资源等.比如我想去月亮上,要身体素质过硬,还要有飞船等等一系列的东西.这些都属于实力的一部分.而头脑不同,只要你头脑够简单就可以了!同样要上月亮上,你想,我一跳,1米,我多跳几下,跳个几年,应该就到了!什么?你说我会往下掉?你笨呀你!找个东西踩一下不就行了吗?     无论工作还
  • WEBLOGIC事务超时设置 bijian1013 weblogicjta事务超时
            系统中统计数据，由于调用统计过程，执行时间超过了weblogic设置的时间，提示如下错误： 统计数据出错! 原因：The transaction is no longer active - status: 'Rolling Back. [Reason=weblogic.transaction.internal
  • 两年已过去，再看该如何快速融入新团队 bingyingao java互联网融入架构新团队
    偶得的空闲，翻到了两年前的帖子 该如何快速融入一个新团队，有所感触，就记下来，为下一个两年后的今天做参考。     时隔两年半之后的今天，再来看当初的这个博客，别有一番滋味。而我已经于今年三月份离开了当初所在的团队，加入另外的一个项目组，2011年的这篇博客之后的时光，我很好的融入了那个团队，而直到现在和同事们关系都特别好。大家在短短一年半的时间离一起经历了一
  • 【Spark七十七】Spark分析Nginx和Apache的access.log bit1129 apache
    Spark分析Nginx和Apache的access.log，第一个问题是要对Nginx和Apache的access.log文件进行按行解析，按行解析就的方法是正则表达式：   Nginx的access.log解析正则表达式   val PATTERN = """([^ ]*) ([^ ]*) ([^ ]*) (\\[.*\\]) (\&q
  • Erlang patch bookjovi erlang
    Totally five patchs committed to erlang otp, just small patchs. IMO, erlang really is a interesting programming language, I really like its concurrency feature. but the functional programming style
  • log4j日志路径中加入日期 bro_feng javalog4j
    要用log4j使用记录日志，日志路径有每日的日期，文件大小5M新增文件。 实现方式 log4j: <appender name="serviceLog" class="org.apache.log4j.RollingFileAppender"> <param name="Encoding" v
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-桥接模式 bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ /** * 个人觉得关于桥接模式的例子，蜡笔和毛笔这个例子是最贴切的：http://www.cnblogs.com/zhenyulu/articles/67016.html * 笔和颜色是可分离的，蜡笔把两者耦合在一起了：一支蜡笔只有一种
  • windows7下SVN和Eclipse插件安装 chenyu19891124 eclipse插件
    今天花了一天时间弄SVN和Eclipse插件的安装，今天弄好了。svn插件和Eclipse整合有两种方式，一种是直接下载插件包，二种是通过Eclipse在线更新。由于之前Eclipse版本和svn插件版本有差别，始终是没装上。最后在网上找到了适合的版本。所用的环境系统：windows7JDK：1.7svn插件包版本：1.8.16Eclipse：3.7.2工具下载地址：Eclipse下在地址：htt
  • [转帖]工作流引擎设计思路 comsci 设计模式工作应用服务器workflow企业应用
    作为国内的同行，我非常希望在流程设计方面和大家交流，刚发现篇好文(那么好的文章，现在才发现，可惜)，关于流程设计的一些原理，个人觉得本文站得高，看得远，比俺的文章有深度，转载如下 ================================================================================= 自开博以来不断有朋友来探讨工作流引擎该如何
  • Linux 查看内存，CPU及硬盘大小的方法 daizj linuxcpu内存硬盘大小
    一、查看CPU信息的命令 [root@R4 ~]# cat /proc/cpuinfo |grep "model name" && cat /proc/cpuinfo |grep "physical id" model name : Intel(R) Xeon(R) CPU X5450 @ 3.00GHz model name :
  • linux 踢出在线用户 dongwei_6688 linux
    两个步骤： 1.用w命令找到要踢出的用户，比如下面：   [root@localhost ~]# w 18:16:55 up 39 days, 8:27, 3 users, load average: 0.03, 0.03, 0.00 USER TTY FROM LOGIN@ IDLE JCPU PCPU WHAT
  • 放手吧,就像不曾拥有过一样 dcj3sjt126com
    内容提要： 静悠悠编著的《放手吧就像不曾拥有过一样》集结“全球华语世界最舒缓心灵”的精华故事，触碰生命最深层次的感动，献给全世界亿万读者。《放手吧就像不曾拥有过一样》的作者衷心地祝愿每一位读者都给自己一个重新出发的理由，将那些令你痛苦的、扛起的、背负的，一并都放下吧！把憔悴的面容换做一种清淡的微笑，把沉重的步伐调节成春天五线谱上的音符，让自己踏着轻快的节奏，在人生的海面上悠然漂荡，享受宁静与
  • php二进制安全的含义 dcj3sjt126com PHP
    PHP里，有string的概念。 string里，每个字符的大小为byte（与PHP相比，Java的每个字符为Character，是UTF8字符，C语言的每个字符可以在编译时选择）。 byte里，有ASCII代码的字符，例如ABC，123，abc，也有一些特殊字符，例如回车，退格之类的。 特殊字符很多是不能显示的。或者说，他们的显示方式没有标准，例如编码65到哪儿都是字母A，编码97到哪儿都是字符
  • Linux下禁用T440s，X240的一体化触摸板(touchpad) gashero linuxThinkPad触摸板
    自打1月买了Thinkpad T440s就一直很火大，其中最让人恼火的莫过于触摸板。   Thinkpad的经典就包括用了小红点(TrackPoint)。但是小红点只能定位，还是需要鼠标的左右键的。但是自打T440s等开始启用了一体化触摸板，不再有实体的按键了。问题是要是好用也行。   实际使用中，触摸板一堆问题，比如定位有抖动，以及按键时会有飘逸。这就导致了单击经常就
  • graph_dfs hcx2013 Graph
    package edu.xidian.graph; class MyStack { private final int SIZE = 20; private int[] st; private int top; public MyStack() { st = new int[SIZE]; top = -1; } public void push(i
  • Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 jinnianshilongnian spring 4.1
    目录 Spring4.1新特性——综述 Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 Spring4.1新特性——Spring MVC增强 Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
  • 配置HiveServer2的安全策略之自定义用户名密码验证 liyonghui160com
        具体从网上看   http://doc.mapr.com/display/MapR/Using+HiveServer2#UsingHiveServer2-ConfiguringCustomAuthentication   LDAP Authentication using OpenLDAP Setting
  • 一位30多的程序员生涯经验总结 pda158 编程工作生活咨询
    1.客户在接触到产品之后，才会真正明白自己的需求。 　　这是我在我的第一份工作上面学来的。只有当我们给客户展示产品的时候，他们才会意识到哪些是必须的。给出一个功能性原型设计远远比一张长长的文字表格要好。 2.只要有充足的时间，所有安全防御系统都将失败。 　　安全防御现如今是全世界都在关注的大课题、大挑战。我们必须时时刻刻积极完善它，因为黑客只要有一次成功，就可以彻底打败你。   3.
  • 分布式web服务架构的演变 自由的奴隶 linuxWeb应用服务器互联网
    最开始，由于某些想法，于是在互联网上搭建了一个网站，这个时候甚至有可能主机都是租借的，但由于这篇文章我们只关注架构的演变历程，因此就假设这个时候已经是托管了一台主机，并且有一定的带宽了，这个时候由于网站具备了一定的特色，吸引了部分人访问，逐渐你发现系统的压力越来越高，响应速度越来越慢，而这个时候比较明显的是数据库和应用互相影响，应用出问题了，数据库也很容易出现问题，而数据库出问题的时候，应用也容易
  • 初探Druid连接池之二——慢SQL日志记录 xingsan_zhang 日志连接池druid慢SQL
    由于工作原因，这里先不说连接数据库部分的配置，后面会补上，直接进入慢SQL日志记录。   1.applicationContext.xml中增加如下配置： <bean abstract="true" id="mysql_database" class="com.alibaba.druid.pool.DruidDataSourc
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他