扫地机器人算法的一些想法和测试

这几年扫地机器人越来越火，其路径规划由最初随机算法，到简单规划算法，再到激光slam以及视觉slam算法等，代表机器人国外有irobot等几家公司，国内有科沃斯等，最近尝试了一下最基本的仿真，其他功能后续完善。

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课题1：室内清扫机器人路径规划算法
研究对象：两轮差动的移动机器人
研究内容：室内环境，机器人区域覆盖算法。解释：清扫机器人的路径规划，就是在可自由移动空间的全区域覆盖，即对区域覆盖算法的研究。
研究目的：在室内环境下，寻找一条无碰撞的清扫机器人路径规划，环境对于机器人而言是未知的，首先是清扫区域的最大化，清扫效率达90%，即在室内环境可移动范围内区域覆盖要达到90%，在完成上述基本指标后，对清扫效率进行优化，使在完成同样清扫效率的情况下，清扫时间逐渐缩短。简言之，空间最大化，时间最小化。
研究方法：融合测距传感器和碰撞传感器的避障算法，清扫策略的选择等。

研究草案需要思考：
1. 机器人包括传感器(真实或虚拟)、执行器(电机)和控制器(MCU或算法核心)：
2. 数学模型：
3. 物理模型：
4. 两轮差动机器人运动学模型：
5. 路径规划与速度之间的关系：
6. 传感器感知环境和自身信息：
7. 路径规划策略：

基本性能测试标准化环境：

常用室内环境：

仿真测试录像供参考：

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ1OTU0MDIzNg