rplidar A2 在机器人上的安装说明

        rplidar A2 数据从尾线正对面的位置为第一个距离采集的起始点。 按照顺时针转动采集数据。按照官方的rplidar_ros  以第一个range数据对应minAngele  180°，

 maxAngle  -180 的定义， 则相应的激光坐标系的表示为如下图。  直接将其xy与机器人的坐标系xy 对应起来就ok. 

        当然哪个数值是第一个，你可以读取一帧laser数值，用matlab plot 显示对应的range数值的变化，也就清楚的知道数据的采集方式了。

       说明： 你只需要了解数据的第一个读取点位置和数据是顺时针旋转得到的，你就可以自己改写package，自定义数据发布角度。 也可以依据你的定义建立机器人坐标系与激光坐标系的变换关系。