CANopen系列文章【1】--SYNC【4】-同步RPDO & 同步TPDO

在本论坛，有网友说：同步RPDO是由主站发送给从站的PDO，主站在发送SYNC之前，将所有从站的RPDO发送给从站，然后再发SYNC，此时所有从站同时处理此RPDO。

然后远方大侠同意这个观点。

我的问题是：假设主站发送SYNC
（1）那么假设这个同步RPDO的ID号是0x308，那么主站发送0x308的快慢可以任意由主站来决定么？
比如这个RPDO的传输type是2，那么 主站发送0x308的周期可以小于2个SYNC？可以大于2个SYNC，比如10个SYNC？比如可以由主站对该pdo进行周期触发和事件触发？
也就是说所谓同步，是不是都是针对于从站的同步，而对于主站发送和接收的PDO没有关系？

（2）第二个问题是关于同步TPDO

比如有20个从节点，从节点的TPDO的发送TYPE都设置成1，那么就是所有的从站接收到SYNC后马上采样然后发送TPDO。那么岂不是都堵在一起了，尽管可以仲裁，但堵在一起肯定不是什么好现象。那么请问CANopen有没有相关的协议解决这个问题，让同步TPDO尽量在同一个同步窗口内尽量的分散开，以降低瞬间负载？

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[yuanfang]

1）同步RPDO有不同的做法，有些主站会遵循同步机制，按传输类型来发送RPDO，有些主站会采用异步方式来发送RPDO，但对于使用没有影响，因为重点是从站要同时执行他们收到的PDO。
但在运动控制主机中，RPDO是要按同步机制来严格发送的，不然从站伺服驱动器会报错

2）TPDO的同步发送机制，原本就是利用了CAN的仲裁能力，可以使数据包在最短的时间内（同步窗口）发送完毕，因为此时数据量很大，总线不会有空闲，因此你不用再去费心仲裁的事情。
也因此，CAN的数据刷新是不确定的，有时候这台先发送数据，有时候那台先发送数据，但都在一个同步周期发送，对应用没有影响。后来的协议为了发送这种因仲裁带来的不确定性，使用了时间片轮转方法，先在配置 的时候就分配好每台从站数据更新的时机和占用总线时间，后面就按这个分配的时机来刷新数据，所以数据刷新的时机是一定的。像后来的FlexRay就是这样。