2015.08.14这一天，canopen 从站终于porting 有突破，可以与主站正常连接！！

搞了好久，其实这次正式搞，似乎也没有多久，开了一下正式开始弄的时间，大概是7月6号，这样算来，大概是1个月出头的时间。

这一个多月是连续弄这个canopen移植的。

为什么要连续作战？最近看到的文章中不少都提到学习某项技能时，要连续突击。就类似于突击考试一样，很有效果。当然考试有可能是囫囵吞枣，而长时间的时间投入对某项技术的学习确实大有裨益。当然如果有是一段时间一点突破没有，郁闷的很，怎么办？好好休息一两天，干点别的，也是很不错的注意。

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对于这个代码，我手里的比较久远的代码版本，例子demo是运行在ARM7上，还是用的CARM编译器，目标是要移植到STM32上，是ARMCC编译器，ide是MDK。

编译器的不同对canopen代码而言主要是和处理器相关的代码有点诧异。比如启动代码，比如中断的关键字，CARM编译器用的是__IRQ关键字，而ARMcc编译器就没有这个关键字。

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在今天以前，我是担心协议栈部分的代码对于carm能运行很好，但是无法运行在armcc上。但是最终证明这种担心的多余的。这也说明这个代码的可移植性还是不错的。

但是有一点关于

unsigned long int a；

unsig long int b；

if (（a - b） > 100) {

//Do something!!

}

这个代码在51的keil上，在ARM7的carm上都可以运行的很好。但是在MDK的ARMCC上无法运行的很好（必须强制才行，这个以前试过）。但是手里的代码没有强制。这个是我

if (（（unsigned long int）（a - b）） >（unsigned long int） 100) {

//Do something!!

}

唯一修改协议栈部分的地方，有好几处。

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我很清楚我尽管非常注意C的规范性，研读过misra，但是我的C语言的功力也不是十分扎实。

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进行这种代码移植，第一步要做的就是建立信心。这个太重要了。

（第一步）就是阅读systec提供的移植porting 要点hint。

讲的就是蜻蜓点水。说选什么驱动，在哪里选波特率，开端之类的，还有根据编译器选关键字之类的CONST IDATA ，就是为了省点内存。里面根本没有ARMCC编译器这个选项。STM32是最近几年才有的芯片，就更没有驱动了。只能自己根据st的官方库自己写了。

（第二步）把CARM编译器的demo删减，把串口,LED之类的全部删掉，就留下干干净净的协议栈的canopen驱动，还有个定时器。从站对这个定时准确性还真是有要求，如果在while（1）下面弄个软件delay还真是不行。

（第三步）打算在armcc编译器下用ARM7的can驱动，结果搞了很久，不加上canopen驱动，代码都跑不起来。ARM7官方的例子好像有ram映射方面的代码，令人很烦躁。ARM7的官方can驱动写的真叫一个差劲。于是果断放弃第三步。直接第四步。

（第四步）写了个ST的demo，有定时器和can1驱动。然后把canopen代码加进来。然后让编译通过，只是很多warning。不管他，很多都是有些代码没有调用的原因。

然后搞清楚canopen协议栈中的canopen协议栈无关的代码都有啥？只有一个时间戳返回函数，一个can中断函数，还有一个是canopen驱动的c文件，还有内存复制函数，内存比较函数。就这些。

（第五步）回到ARM7的carm编译器下，尽量can驱动的c文件。按照自己的理解重新组织一下。然后让其简单化。能让canopen跑起来就行，越简单越好。如把发送邮箱只是设置成一个，接收邮箱也设置成一个。把缓冲区弄成一个。把can发送不放到中断里面，放到while（1）下面。原先代码放到中断里面运行发送can帧是明智的么？不清楚。

第5步是非常繁琐了，也加深了对驱动的理解。但是还是没有彻底搞透。这中间还有个插曲，我不断缩减，用主站一直都能启动从站。但是用分析仪发送自启动代码，却无法让从站启动。于是只能退回去，重新精简canopen驱动。

（第六步）把代码弄到ARMCC下面，把精简后的canopen的原先的arm7驱动用ST的驱动代替。包括接收，发送，波特率，初始化，中断。还有定时器。当然不能鼻子眼一起抓。首先是can初始化要成功，能进入can中断，能正确接收到can帧。刚开始怎么弄都无法搞定！继续删减原先的接收驱动，竟然好用了。这个有点莫名其妙。并且原先的不好用的代码没有保存，我也着急想尽快搞定。于是就没有深究原因。有点小遗憾。然后接收ok。然后弄发送。无非就是DLC data，帧类型 远程帧 数据帧之类的。很快搞定。

然后用分析仪发送启动帧，很惊喜，竟然能发送成功一组。

然后用中断定时提供给canopen时间戳，兴奋异常，竟然能正常发送了。

然后和主站通了一下，竟然主站显示从站在线了。

信心，就这样被建立起来了。。。。。。。。。。。。。。。

剩下的工作，就是进一步理解代码，让其更稳定。更快速。从应用来讲，也要更易用。基本上就是时间问题了。。。。

不过这个时间可能不会太短。。。。

以前弄那个canfestival，就知道里面有两个状态机。想彻底高透源码太累，也没有必要，于是就放弃canfestival的阅读。会剪裁，知道整体架构，已经很好了。可以把时间放在研究别的上，比如bootloadr。。。。。。