标定算子
1.create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)
创建一个标定（数据）模型
CalibSetup：标定类型
NumCameras：相机数目
NumCalibObjects：图片中标定板个数
CalibDataID：标定模型句柄（标示符）
2.set_calib_data_cam_param( : : CalibDataID, CameraIdx, CameraType, CameraParam : )
设置标定（数字）模型的相机的类型和初始参数
CalibDataID：标定模型句柄（标示符）
CameraIdx：相机索引号（编号）
CameraType：相机的类型
CameraParam：初始相机的内部参数
3. set_calib_data_calib_object( : : CalibDataID, CalibObjIdx, CalibObjDescr : )
定义索引为CalibObjIdx标定对象相机到校准数据模型
CalibDataID：标定模型句柄（标示符）
CameraIdx：相机索引号（编号）
CalibObjDescr：三维点坐标或文件名
4.find_caltab(Image : Caltab : CalTabDescrFile, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks : )
寻找标定板区域
Image：图像
Caltab：标定板区域
CalTabDescrFile：文件名
SizeGauss高斯滤波核大小
MarkThresh阈值
MinDiamMarks:标定板上圆的最小直径（像素单位）
5.find_marks_and_pose(Image, CalTabRegion : : CalTabDescrFile, StartCamParam,StartThresh, DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks : RCoord,CCoord, StartPose)
从图像中提取2D标定marks和计算摄像机外部参数的初始值
Image：图像
CalTabRegion：图像区域
CalTabDescrFile：文件名
StartCamParam：相机的内部参数初始值
StartThresh：初始阈值，用于轮廓检测
DeltaThresh：StartThresh值连续减少到MinThresh的步长
MinThresh：用于轮廓检测的最低阈值
Alpha：过滤器参数，用于轮廓检测
MinContLength:标定圆的最小的轮廓长度
MaxDiamMarks：标定圆的最大直
RCoord：标定圆的ROW坐标值（输出值）
CCoord：标定圆的Cloumn坐标值（输出值）
StartPose：外部相机参数的估计（输出值）
6.calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error)
执行相机标定
CalibDataID：标定模型句柄（标示符）
Error：最优投影误差（输出值）
7.set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)
| 1 0 0 DX |
PoseNewOrigin = PoseIn * | 0 1 0 DY |
| 0 0 1 DZ |
| 0 0 0 1 |
设置新的坐标原点，控制输入为原始的位姿和沿着世界坐标系的三个坐标轴的平移量，控制输出为新的位姿
PoseIn：初始位姿
DX,DY,DZ沿各坐标轴的平移值